球形機器人[機器人]

球形機器人是指一類驅動系統位於球殼（或球體）內部，通過內驅動方式實現球體運動的機器人，研製了三種不同結構形式的、可安裝視覺相機的球形移動機器人樣機：BHQ-1、BHQ-2、BHQ-3。球形移動機器人簡介球形移動機器人是指一類將運動執行機構、感測器、控制器、能源裝置安裝在一球形殼體內的系統的總稱。

研究現狀

球形機器人仍是機器人研究領域的熱點,基礎理論不夠完善,技術層面更處在起步階段.

套用領域

由於這類機器人具有良好的動態和靜態平衡性，同時具有很好的密封性，可以行駛在無人、沙塵、潮濕、腐蝕性的惡劣環境中，並具有水陸兩棲功能。可套用於行星探測、環境監測、國防裝備、娛樂等領域。

研究成果

合併圖冊

北航機器人研究所研製出球形移動機器人。獲得國家發明專利一項，新型專利三項，在審發明專利兩項；發表論文五篇（EI期刊2篇，EI國際會議2篇）；研製了三種不同結構形式的、可安裝視覺相機的球

形移動機器人樣機：BHQ-1、BHQ-2、BHQ-3；進行了爬坡能力、越障能力及轉彎的測試實驗，完成了基於無線回傳圖像的環境觀察遙控試驗。