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此時由法國海軍中將維爾納夫統帥的法西聯合艦隊，卻被納爾遜率領的英國艦隊封鎖在西班牙加的斯港內。維爾納夫清醒地認識到:如按照拿破崙的命令回師地中海，首先要衝過納爾遜這一關。但是他深知自己不是納爾遜的對手，因而遲遲不敢出發。原來，在9月初納爾遜即得知了法國艦隊到達加的斯港與西班牙艦船會合，並處在英海軍將領科林伍德的監視之下的情況。不久，海軍部就派遣他率4艘軍艦前往加的斯與科林伍德會合，以加強對該港的封鎖。9月28日，兩支分艦隊在加的斯附近海域會合，組成了擁有33艘戰艦的英國艦隊。會合之後，納爾遜接替了科林伍德的指揮，並開始對加的斯港實施封鎖。在納爾遜到達加的斯的當天，正好是他47歲的生日。這位獨臂獨眼的猛將，在英國海軍中德高望重。納爾遜利用各艦長為他祝賀生日的時機，在旗艦"勝利"號上召開作戰會議，闡述了他醞釀已久的作戰計畫。
納爾遜的計畫是:截斷敵人縱隊，集中火力逐次攻擊敵艦隊的各個部分。為此，他沒有遵守死板的皇家海軍《戰鬥條令》中規定的一路縱隊線式戰術，而是將英國艦隊分成雙列:其中一個分隊以垂直角度突入敵縱隊，切斷其後衛與中軍的聯繫，然後集中兵力突擊敵艦隊後衛艦隻。另外一個分隊則切斷敵中軍和前衛的聯繫，集中炮擊敵中軍。這樣，納爾遜便能使用他的全部兵力去集中攻擊敵艦隊三分之二的戰艦。為了迅速割裂敵隊形，兩個分隊的前鋒分別由100門炮的"王權"號和l04門炮的"勝利"號擔任。因為兩艦都是三層甲板、百門炮的戰列艦，威力要比只裝有74門炮的敵艦要大得多。納爾遜之所以敢下定這樣的決心，採用這種不合條令要求的戰術，主要是因為英國海軍擁有威力強大的武器--巨型短炮，它們能在近距離內給敵造成致命的損傷。此外，英艦還有訓練有素的炮手和新式的炮彈點火裝置，能保證炮手在航行中隨時進行射擊。當納爾遜慷慨激昂地講完他的計畫時，許多人心悅誠服地流下了熱淚，一致贊同道"這主意新穎、獨一無二--簡單"。
1805年10月19日，維爾納夫迫於拿破崙的壓力，終於率領由33艘戰列艦組成的法西聯合艦隊駛離加的斯港，進入大西洋。雙方的艦隊並未直接接觸，而是遠遠地監視著對方。此時的納爾遜並不急於求戰，他是想先將敵艦隊誘出，再攻殲之。因此，只要敵艦隊不離開自己的視野就可以了。
第三天黎明時分，兩支艦隊在西班牙特拉法爾加角以西的海面上相遇了。此時維爾納夫的聯合艦隊正向東南方的直布羅陀海峽行駛，但他卻仍心神不定。凌晨6點，納爾遜向艦隊發出了信號"分兩支艦隊前進口。這時，由科林伍德指揮的15艘軍艦，成一列向下風方向散去;納爾遜則親率另11艘軍艦組成上風一列，同時發起衝擊。
維爾納夫見勢不妙，於8時整下令全艦隊大轉彎，掉頭北駛。這正如納爾遜所預料的那樣，聯合艦隊企圖北上返回加的斯港。然而，由於縱隊很長，所以法西聯合艦隊用了兩個多小時才轉向北方前進，但是秩序卻非常混亂。
11時10分，法國海軍110門炮的戰艦"弗高克斯"號最先看到英艦"王權"號駛近，遂發出開火命令，打響了特拉法爾加海戰的第一炮。 "王權。號戰列艦之所以能一馬當先，沖在最前列，這得益於它 採用了先進的造船技術。它與"勝利"號一樣，在船體的外殼上包裝 了銅皮，使得航速有了很大提高。因此，它只用了10分鐘就插進了法國軍艦"弗高克斯"號和西班牙軍艦"聖安娜"號之間，按預定計畫將聯合艦隊攔腰截斷。緊隨他的14艘英艦，與16艘敵艦在近距離內展開了激烈的炮戰。"王權"號的第一次舷炮齊射就擊毀了"聖安娜"號的尾部，使400名水兵喪失了戰鬥力，約占全艦人數的一半。
與此同時，納爾遜正率領另11艘軍艦向敵中軍衝去。11時50分，決戰即將開始之際，納爾遜在旗艦"勝利"號上向艦隊發出了著名的信號:"英國期待每個水兵恪盡職守!" "勝利"號在接敵過程中，為了節省彈藥，40分鐘沒有還擊。它的主桅帆被穿了許多大洞，主桅桿也被炮彈擊中，航速減慢了不少。正在這時，納爾遜發現了敵旗艦"布欣陶列"號。然而，納爾遜並未直接向它駛去，而是佯攻其前衛，遂改為與敵縱隊平行的航向行駛，給維爾納夫造成了納爾遜企圖採用老式線式戰術的錯覺。幾分鐘後，當艦隊將靠近目標，接近其火炮射擊範圍之際，納爾遜卻突然命令"勝利"號調轉方向，直逼敵縱隊的中軍。同時，向艦隊發出了另外一個信號"近距離擊敵!"，這便是後人稱道的"納爾遜密訣"。
12時15分，"勝利"號率先插到"布欣陶列"號和"敬畏"號之間，把已遭科林伍德腰斬的聯合艦隊再次齊胸劈斷。這時，納爾遜才下令開火。剎那間，"勝利"號的巨型短炮和雙彈丸炮同時齊射，一間巨炮內裝了一顆30·6千克的炮彈和500顆鑷彈，直接射進"布欣陶列"號的尾部舷窗，給該艦造成了重大損傷。被納爾遜截開的10艘前衛戰艦，無心戀戰，企圖躲入加的斯港避難，中軍的7艘戰艦則與納爾遜的艦隻絞織在一塊，形成了混戰的局面。
下午1時15分，"勝利"號被擊斷的桅桿鉤住了"敬畏"號，納爾遜見有機可乘，正在後甲板上冒著槍林彈雨準備用接舷戰來占領它。但是，他一身金碧輝煌的軍服和佩帶的勳章卻暴露了自己的身份。"敬畏"號上的一名特等狙擊手，居高臨下地擊中了納爾遜，使納爾遜受了致命傷。儘管如此，雙方勝負卻已成定局，由於英國戰艦火力強大，近戰優勢明顯，因而聯合艦隊漸漸無力抵抗。半個小時後，科林伍德下令結束戰鬥。納爾遜在彌留之際獲悉了英國艦隊取勝的訊息。
這次帆船時代最大的海戰就此結束，法西聯合艦隊損失慘重，有18艘艦船被擊沉或俘獲，只剩下11艘回到加的斯港。從維爾納夫以下，有7000人當了俘虜，死傷2600人。而英國方面艦隻毫無損失，包括納爾遜在內傷亡1600人。
特拉法爾加海戰的勝利，不僅把英國從拿破崙入侵的威脅中解脫了出來，而且確立了英國的百年海上霸主地位。正因如此巨大的歷史意義，英國人把納爾遜視為偉大的民族英雄，他的旗艦"勝利"號也被當作重要的歷史文物而保存了下來。
