![ESP[電控行駛平穩系統]](/img/7/589/nBnauM3X1YzN5QzN0YjN0gTNxQTMwUjMyMDN0MTNwAzMwIzL2YzL0gzLt92YucmbvRWdo5Cd0FmL0E2LvoDc0RHa.jpg "ESP[電控行駛平穩系統]")
系統介紹
espESP是電子穩定程式，其英文全稱是Electronic Stability Program。它綜合了ABS（防抱死制動系統）、BAS（制動輔助系統）和ASR（加速防滑控制系統）三個系統，功能更為強大。ESP可以使車輛在各種狀況下保持最佳的穩定性，尤其在轉向過度或轉向不足的情形下效果更加明顯。
西班牙有兩種翻譯 Spain和Espana
這裡為Espana的簡稱
系統研發
Electronic Stabilty Program; 包含ABS及ASR，是這兩種系統功能上的延伸。因此，ESP稱得上是當前汽車防滑裝置的最高級形式。ESP系統由控制單元及轉向感測器（監測方向盤的轉向角度）、車輪感測器（監測各個車輪的速度轉動）、側滑感測器（監測車體繞垂直軸線轉動的狀態）、橫向加速度感測器（監測汽車轉彎時的離心力）等組成。控制單元通過這些感測器的信號對車輛的運行狀態進行判斷，進而發出控制指令。有ESP與只有ABS及ASR的汽車，它們之間的差別在於ABS及ASR只能被動地作出反應，而ESP則能夠探測和分析車況並糾正駕駛的錯誤，防患於未然。ESP對過度轉向或不足轉向特別敏感，例如汽車在路滑時左拐過度轉向（轉彎太急）時會產生向右側甩尾，感測器感覺到滑動就會迅速制動右前輪使其恢復附著力，產生一種相反的轉矩而使汽車保持在原來的車道上。當然，任何事物都有一個度的範圍，如果駕車者盲目開快車，現在的任何安全裝置都難以保全; ESP大概由以下幾部分組成。
1、感測器：轉向感測器、車輪感測器、側滑感測器、橫向加速度感測器、方向盤油門剎車踏板感測器等。這些感測器負責採集車身狀態的數據。
2、ESP電腦：將感測器採集到的數據進行計算，算出車身狀態然後跟存儲器裡面預先設定的數據進行比對。當電腦計算數據超出存儲器預存的數值，即車身臨近失控或者已經失控的時候則命令執行器工作，以保證車身行駛狀態能夠儘量滿足駕駛員的意圖。
3、執行器：說白了ESP的執行器就是4個車輪的剎車系統，其實ESP就是幫駕駛員踩剎車。和沒有ESP的車不同的是，裝備有ESP的車其剎車系統具有蓄壓功能。簡單的說蓄壓就是電腦可以根據需要，在駕駛員沒踩剎車的時候替駕駛員向某個車輪的制動油管加壓好讓這個車輪產生制動力。另外ESP還能控制發動機的動力輸出什麼的，反正是相關的設備他都能插一腿!
4、與駕駛員的溝通：儀錶盤上的ESP燈。
ESP的工作過程：
1、這車左轉當車輛出現轉向不足的時候（就是速度太快拐不過來了）。ESP各個感測器會把轉向不足的訊息告訴電腦，然後電腦就控制左後輪制動，產生一個拉力和一個扭力來對抗車頭向右推的轉向不足趨勢。
2、還是左轉，後輪抓地不足或者後驅車油門踩猛了出現轉向過度的時候（就是甩屁股）。ESP會控制右前輪制動，同時減小發動機輸出的功率。糾正錯誤的轉向姿態。
3、直線剎車由於地面附著力不均勻出現跑偏的時候（這事有ABS的車也會出現，我下雪的時候老在雪地上這么玩，這時候車身會向抓地強的一邊跑偏）。ESP會控制附著力強的輪子減小制動力，讓車按照駕駛員預想的行駛線路前進。同樣當一邊剎車一邊轉向的時候ESP也會控制某些車輪增大制動力或者減小制動力讓車子按照駕駛員的意圖行進。
ESP的版本：
ESP也有版本。據說國產BORA用的ESP版本老，開車時候經常有被ESP“強姦”的感覺。而老款的國產BMW3系（E46）的ESP介入感就很不明顯，但是ESP給予駕駛員的自由度很小，車永遠按著最佳的行進路線4個輪子緊緊咬著地面穩穩噹噹的跑，很多玩家都向BMW投訴這車不好玩。反正ESP的發明者BOSCH一直在收集各方面的信息完善ESP的程式，讓車又安全又自然又好玩。
ESP與安全：
ESP絕對是車輛主動安全系統的終極設備，它替駕駛員完成很多不可能的動作，讓車能夠更加易於控制。但是什麼東西都不是萬能的，ESP也逃脫不了物理定律的束縛。當車身出現輕微失控的時候ESP可以通過制動系統修正車身姿態，這車要是過彎速度太快輪胎的抓地力抵不過離心力的時候，再高級的ESP也不能挽回這車衝出去的結局。
ESP的未來：
ESP的未來就是和4輪驅動系統相結合，通過分動器控制傳遞到前後軸的扭力比例，再通過EDS電子差速鎖控制某個輪子獲得的扭力。這樣ESP施展才能的機會就更大了。呵呵。80年代寶時捷959有過類似的裝置，但是是機械的，是通過調整前後軸分配到的動力大小來適應不同的路面狀況。現在，三菱的EVO7也裝備了類似的四驅系統。
另外，大眾的4MOTION四驅系統也具有這個功能，4MOTION通過電腦控制的Haldex分動器分配動力。平時Haldex分動器把動力分配給前軸，以降低傳動過程中的動力損失同時減小油耗，當電腦認為車身姿態出現問題的時候，Haldex分動器會把一部分動力分配到後輪以產生驅動力。
ESP (Executive and Scheduling Program)
esp執行與調度程式
組成部分
1、感測器：轉向感測器、車輪感測器、側滑感測器、橫向加速度感測器、方向盤油門剎車踏板感測器等。這些感測器負責採集車身狀態的數據。2、ESP電腦：將感測器採集到的數據進行計算，算出車身狀態然後跟存儲器裡面預先設定的數據進行比對。當電腦計算數據超出存儲器預存的數值，即車身臨近失控或者已經失控的時候則命令執行器工作，以保證車身行駛狀態能夠儘量滿足駕駛員的意圖。
ESP組成
3、執行器：說白了ESP的執行器就是4個車輪的剎車系統，其實ESP就是幫駕駛員踩剎車。和沒有ESP的車不同的是，裝備有ESP的車其剎車系統具有蓄壓功能。簡單的說蓄壓就是電腦可以根據需要，在駕駛員沒踩剎車的時候替駕駛員向某個車輪的制動油管加壓好讓這個車輪產生制動力。另外ESP還能控制發動機的動力輸出什麼的，反正是相關的設備他都能插一腿！
4、與駕駛員的溝通：儀錶盤上的ESP燈。
超感官知覺
ESP 是英文 Extra Sensory Perception 的略稱，意為“超感官知覺”
超感官知覺通常是心靈感應、透視力、觸知力、預知力等的總稱。ESP 能力相當於“右腦的五感”。正如左腦有五感一樣，右腦也有五感。有人認為只有少數特異人士才擁有這種神奇力量，其實每一個人都具備這種能力，只不過人類因為壓抑潛在意識的大腦新皮層過於發達，使得 ESP 的能力被封存起來。相反，動物的大腦組織幾乎都是由舊皮層組成，因此能夠發揮這種能力。
十八世紀以後，隨著科學的進步，對於科學所無法說明的神秘作用，都稱為迷信，ESP 能力也就被埋沒了。美國現在有一門專門用來訓練經理人的 ESP 課程(目前，該ESP課程已經進入中國大陸地區，其名稱為UltraMind ESP System.中文翻譯為超意識ESP訓練系統.中國大陸ESP訓練導師是吳若來（心如來）先生)，這個課程主要是用來培養透視力，預知力等心靈感應的心靈力量。
美國杜克大學的萊因博士，在 1930 - 1940 年代之間，曾進行過多次的 ESP 確認實驗。實驗的內容之一就是，將被實驗者的眼睛蒙上好幾層，接著讓被實驗者的身心放鬆。過一會兒，被實驗者的腦中就會出現黑而寬的銀幕般影像。如此一來，透視的準備便結束。在形容出要透視的目標物品後，就會在銀幕上出現目標物品的文字、影像或色彩。但若是在疲勞或身體狀況不佳的情況下，目標物品就會模糊不清。這個研究方法在 1940 年代得到確立，也得到了統計學的承認。最後，甚至在美國還普遍的認可超心理學是現代科學的一個領域。目前台灣許多學術機構也有從事 ESP 的實驗，並且也獲得具體的證明及結果，如台大就曾在電視媒體上公開其實驗過程及成果。
最近微粒子科學的發達，已經證實物質的終極構成要素（基本粒子）是稱為質子的粒子，而且質子具有波動的性質。而傳達資訊動能，實際上靠的就是這種眼睛看不到的波動。以心靈感應來說，心靈感應是一種能夠讀取到遠距對方思想的能力，是一種不必靠語言傳達的溝通能力；透視力就是能夠猜中看不到的地方所發生的事情；而預知力則是事前知道未來將會發生事情的能力。
ESP（Education Service Provider)
教育解決方案的提供者
Ray Hyman在Evaluation of Program on Anomalous Mental Phenomena中對超心理學的評論。
超心理學從十九世紀中期開始就試圖取得科學的名聲，主要手段是用實驗測試取得數據，然後用統計方法來分析結果（這當然沒有什麼錯）。二十世紀三十年代，J.B.Rhine使用卡片猜測測試的方法，然後使用統計工具來分析數據，然後宣布發現了特異功能存在的現象。問題在於其他人不能重複他的實驗結果 ——而且糟糕的是，這是後來所有超心理學實驗的命運。這種事情被諷刺地稱為超心理學的“一貫地不一貫”（也就是“始終如一地不協調”）；超心理學研究中還有不少著名的欺騙事件（這不奇怪，看看我國的特異功能研究情況）。這就使得科學界無法把超心理學作為科學來接納。
超心理學在某些方面符合一門科學學科的要求。比如說，它使用受控的實驗步驟，雙盲法技術，最先進的儀器以及數理統計分析。學者在年會和有審稿人的雜誌上公布他們的新發現。超心理學家中不乏其他科學學科中的著名人物，至少有四名諾貝爾獎獲獎者進行過超心理學研究，劉華傑在《三思科學》雜誌上的文章《理性的彷徨》（請在本網站三思小百科·科學哲學與科學史欄目中尋找此文）中對此有大量敘述，李國偉的《誰說我是反科學？——科學旗幟下的另類活動》中也有描述。
但是在不少重要的方面，要把超心理學作為一門嚴肅的科學學科就有問題了。最重要的就是上面所說的實驗無法被重複的問題。這個問題是超心理學的批評者和研究者都同意的，為什麼超心理學不能被科學界接受，最主要的原因就是缺乏可被協調地重複的實驗結果。
超心理學沒有一個象其他學科那樣的累積的實驗結果。比如說，在物理學中，牛頓使用三稜鏡分解了白光，我們今天的物理學比牛頓時代的要先進得多，但是我們還是能夠重複牛頓的實驗，並且用現代的理論來解釋它。超心理學卻不是這樣，上面所說的Rhine的卡片猜測實驗，在二十世紀三十年代被超心理學界認為是證明超感官現象存在的堅強證據，結果下一代超心理學家卻拋棄了Rhine的結果，因為這個實驗結果不能被重複，實驗的漏洞也太多，所以要自己從頭再來。接下去的“鐵一般”“可重複的”的證明超感證據是Soal-Goldney實驗，再後一代的超心理學家又換作Sheep-Goat實驗。而如今呢， Rhine的，Soal-Goldney的，Sheep-Goat的實驗都不再被用來作為特異功能存在的證據了，因為那些實驗不能被重複，而且實驗步驟中被找出有當初實驗者未意識到的漏洞。現代超心理學家改成研究“全方位感知”功能（ganzfeld），隨機數發生實驗，或者是象星門計畫里的那種遙感功能了，當然，他們又找到了“鐵一般”“可重複的”證據，比如報告星門計畫實驗數據中“統計顯著”的統計學家Utts教授。在每一門科學學科中，都有一些萬眾矚目甚至是革命性的課題，比如物理中的大統一理論，如果解決了這樣的課題，可以說是捧到了這個學科的聖杯。超心理學的每一代學者都能捧到聖杯，只是下一代的學者摔了上一代的聖杯，覺得一錢不值，自己去碰自己那個版本的聖杯了。誰知道在Utts教授後的那一代超心理學家會如何呢？這樣的歷史已經一再重複過啦。
超心理學如果能作為一門科學，那么它的最特別之處就是，它的主要研究現象是要靠對數據統計結果和統計模型結果的偏離來確定的。其他的科學學科，它研究的基本現象的存在是無疑的，關鍵是要找出這種現象發生和變化的系統規律，即便是象量子力學這樣會使用到幾率解釋的，比如雙縫干涉實驗，那么螢幕上的干涉條紋也總是能被觀察到，而且一些量化特徵也能每次都被重複。超心理學卻不是如此，反正是所有實驗結果和統計模型的偏離都可以被作為證明特異現象存在的證據。如果一個實驗沒有得到原本想觀測到的和統計模型的偏離，卻觀察到了另一種，甚至是相反的偏離，這也會被算作證據。問題在於，統計模型，只是對自然現象的一種近似，是一種理想化。超心理學家經常抱怨說，他們的實驗不能被重複，因為那種力量太弱了。而事實是，那種統計模型只是理想模型，而實際之中有太多的力量會使實驗結果偏離零假設（也就是假設不存在特異功能現象的假設）的統計模型。比如說星門的遙感實驗受到的其中一個批評就是SAIC的遙感實驗都使用了同一個裁判，這個裁判判決遙感者描述的現象更符合若干幅畫中的某一幅，而他本人又是這個實驗的主持者，這就有可能引入偏離零假設的因素。要知道，星門實驗中的所謂“統計顯著”指的是：幾乎可以肯定（而不是什麼“顯著但還不夠顯著”）存在靠亂猜以外的因素（不一定是作假或騙局，更有可能是某種無意的實驗設計漏洞，比如上面的裁判問題），而要把這個因素歸於特異功能，那真的還差十萬八千里。這裡我們就更了解了超心理學區別於一般科學的這個特別之處。在比如說物理學中，科學家也使用統計方法，把統計結果和理論的模型的結果相對照，然後自然會有偏差，但是這個偏差並不影響最後的結論，因為它可以被預測和控制，這個偏差是用來觀測實際結果和理論預測之間的符合程度的，偏差越小，表明理論越符合實際。在超心理學中卻不是這樣，偏差是被用來“證明”理論的，而且只要有偏差，無論是預先預計到的還是事後才發現的，就可以被超心理學家作為證據。
2 關於超心理學的現狀
換句話說，和物理學這樣認為越小的統計偏差表明理論與實際越符合的科學相比，超心理學現在只有“消極”的理論。
假設一個例子來說。如果現在在星門計畫中的實驗在以後沒有發現是有實驗設計漏洞的，在其他的獨立實驗室里這種“統計顯著”的結果也被重複了，然後這種實驗不僅被超心理學家，也被非超心理學家驗證了。如果超心理學家可以做到這一點，那么我們就面對著一個很有可能的異常現象，可它不必非得是特異功能。超心理學家John Palmer也承認，超心理學家必須做得比找到統計異常現象走得更遠，才能宣布他們發現了特異功能的存在。因為統計結果異常是一個消極結果，有某種對我們來說不是那么顯然，或者我們無法解釋的事情發生了，但是這某種事情可能是也可能不是超自然現象。Palmer認為，超心理學家必須首先建立一個積極的理論，在這種情況下，才能宣布自己找到的異常現象顯示了某種特異功能。
沒有這種積極理論，我們就無法界定超自然精神現象的範圍，也沒有辦法來說明什麼時候特異功能發生了，而什麼時候沒有特異功能。現在對特異功能的探測只是建立在統計結果和統計模型的偏差之上，搞得對特異功能的觀察困難重重。比方說，衰減效應就是星門計畫中SAIC實驗研究的一個對象。這個效應曾經是 J.B.Rhine表明特異功能存在的一個要點，因為他不僅在他對這個效應研究所取得的數據中發現了這個現象，在分析以往那些研究者並不知道這個效應的數據中，也發現了這個效應。J.B.Rhine非常重視這個現象，這使得他甚至可以從以往那些看起來並不偏離統計模型，顯示不出特異功能存在的數據中，也挖掘出特異功能存在的證據來——衰減效應常常看起來使得受試者在實驗的前一半時間表現良好，而在後一半功能失常，這就使總體的結果看起來好像是隨機選擇也可以達到似的。雖然Rhines和其他超心理學家把衰減效應看得很重要，把它看做是特異功能存在的可靠或是隱蔽的證據，但是它對特異功能的研究其實造成了很大困難。在SAIC實驗中，衰減效應表現得多種多樣。有些研究者說在他們的研究中發現衰減效應是在每次實驗的前1/4後最後1/4表現出來的，又有些人說衰減效應表現在每次實驗的結果都比前面實驗要差點，還有些人發現衰減效應在每個單獨的實驗中都有表現，事實上，幾乎所有成功率高到成功率低的實驗數據變化都被拿來作衰減效應的證據了——甚至還有人宣稱發現了增強效應的證據！
封裝安全有效負載
ESP(封裝安全有效負載)
IPsec使用的兩組傳輸安全協定之一
ESP吉他
ESP吉他通常被人們認為是渴望不可及的產品，這是由於ESP產品生產工藝精湛和市場高定位的緣故。雖然歷史並不很悠久，但ESP還是憑藉著其精湛的手工製作工藝和眾多的世界級大師的推崇與加盟，在樂器界占有了很重要的地位。
ESP在世界範圍內有很多著名的使用者，他們有"Skid Row"樂隊、"SLAYER"樂隊、"METALLICA"樂隊、"ROLLING STONE"樂隊、吉他大師"GEORGE LYNCH"、吉他大師"JACK .E .LEE"、"TESTMEN"樂隊等等
個性化鮮明
在個性化方面ESP最為突出的是，它在生產標準型號外還著重為樂手生產了很多特殊的型號，它會根據樂手不同的需要進行加工並能作到讓樂手最滿意，這些都是"ESP CUSTOM SHOP"所做的重大貢獻。"ESP CUSTOM SHOP"所生產的這些型號外型獨特，顏色異彩分呈極具個性化。
嚴格的選材與製造
大家都知道ESP在生產工藝和選材方面是極其嚴格的，主要表現在精心選材：ESP儘可能的尋找世界各地最高檔的木材並進行精細加工處理，這會使吉他的共振更好更持久音色更飽滿；拾音器主要選用著名的"SEYMOUR DUNCAN"和"EMG"的高檔產品音色更加純正；顫音及調弦系統選用"FLOYD ROSE"的經典型號確保了產品的精確度；手工製造：要確保產品的高質量與人性化手工加工是最好的，這一點ESP非常明確。首先製作人員都是音樂造詣很高的，經過他們親自生產的樂器質量過關人性化程度高，這些樂器音色更貼近樂手更適應各種音樂。
為中低檔消費者設計的產品
ESP在秉承高檔產品工藝與生產的同時也考慮到了中、低消費的樂手，這些產品雖不是全部由手工生產的，但其工藝和製作方面還是很講究的，這表明了ESP對事業的認真負責的態度，ESP主要生產的中低檔吉他品牌有：LTD by ESP、EDWARDS、GROOTRASS。中、低檔吉他主要選用高檔吉他的附屬材料，為了保證音色純正中、低檔吉他的拾音器選用了"DUNCAN DESIGNED"（DUNCAN設計）的產品，顫音調弦系統選用"FLOYD ROSE"的優質產品。
功能
ESP可以實時監控汽車行駛狀態，必要時可自動向一個或多個車輪施加制動力，以保持車子在正常的車道上運行，而且它還可以主動調控發動機的轉速並可調整每個輪子的驅動力和制動力，以修正汽車的過度轉向和轉向不足。ESP還有一個實時警示功能，當駕駛者操作不當和路面異常時，它會用警告燈警示駕駛者。在ABS、BAS及ASR三個系統的共同作用下，ESP最大限度地保證汽車不跑偏、不甩尾、不側翻。
關鍵技術
比較典型的汽車控制系統的結構，包括傳統制動系統真空助力器、管路和制動器、感測器儼個輪速感測器、方向盤轉角感測器、側向加速度感測器、橫擺角速度感測器、制動主缸壓力感測器、液壓調節器、汽車穩定性控制電子控制單元和輔助系統發動機管理系統。所以，系統的開發有賴於以下幾個關鍵技術的突破
①感測技術的改進。在系統中使用的感測器有汽車橫擺角速度感測器、側向加速度感測器、方向盤轉角感測器、制動壓力感測器及節氣門開度感測器等，它們都是系統中不可缺少的重要部件。提高他們的可靠性並降低成本一直是這方面的開發人員追求的目標。
②體積小、重量輕、低成本液壓制動作動系統的結構設計。
③軟、硬體設計。由於的需要估計車輛運行的狀態變數和計算相應的運動控制量，所以計算處理能力和程式容量要比系統大數倍。一般採用多結構。而軟體的研究則是研究的重中之重，基於模型的現代控制理論已經很難適應這樣一個複雜系統的控制，必須尋求魯棒性較強的非線性控制算法。
④通過完善控制功能。的與發動機、傳動系的通過互聯，使其能更好地發揮控制功能。例如自動變速器將當前的機械傳動比、液力變矩器變矩比和所在檔位等信息傳給，以估算驅動輪上的驅動力。當識別出是在低附著係數路面時，它會禁止駕駛員掛低檔。在這種路面上起步時，會告知傳系應事先掛入二檔，這將顯著改善大功率轎車的起步舒適性。
