有單級的,也 有多級的;有戰略飛彈,也有戰術飛彈。液體戰略飛彈火箭發動機比沖較高,推力大,推進劑流量可調節,能準確控制關機時間。液體飛彈有推進劑貯箱和增壓、輸送系統,發動機還有噴注器和冷卻系統等。因此,結構複雜,體積較大。推進劑需有專用的運輸、貯存、化驗和加注設備,增加了地面設備,影響飛彈的機動性 。最早的液體飛彈是第二次世界大戰末期德國研製的 V-2飛彈。戰後,前蘇聯 、美國 、中國等先後研製了液體飛彈。如美國的"丘辟 特"、"大力神"和前蘇聯的SS-6、SS-18、SS-19等飛彈。初期的液體飛彈使用的推進劑,沸點低,不便貯存。從60年代開始,液體飛彈廣泛使用了可貯液體推進劑。70年代,美國的"長矛"飛彈使用了預包裝可貯液體推進劑。80年代末,美國的液體飛彈已全部由固體飛彈替換。前蘇聯的戰略彈道飛彈多數仍是液體飛彈。
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