機率地圖

機率地圖（Stochastic Map），最早由Smith R、Self M、Cheeseman P於20世紀80年代末90年代初提出。它用於移動機器人的即時定位與地圖創建。
機率地圖包括系統狀態向量的均值和方差的當前估計。前者表明地圖中的物體在世界參考系下的名義位置；後者表明地圖中每個點的不確定性，以及這些不確定性的相互依賴程度。
參考資料：Smith R, Self M, and Chesseman P. Estimating Uncertain Spatial Relationships in Robotics[C]. Proceedings of Conference on Uncertainty in artificial Intelligence, 1988, 2: 435-461.