拓撲地圖

拓撲地圖,機器人學中地圖的四種表示方法之一。其把室內環境表示為帶結點和相關連線線的拓撲結構圖,其中結點表示環境中的重要位置點(拐角、門、電梯、樓梯等),邊表示結點間的連線關係,如走廊等。

撲地圖 topological map
機器人學中地圖的表示方法有四種:特徵地圖、拓撲地圖、柵格地圖以及直接表征法(Appearance Based Methods)。 特徵地圖用有關的幾何特徵(如點、直線、面)表示環境。 拓撲地圖把室內環境表示為帶結點和相關連線線的拓撲結構圖,其中結點表示環境中的重要位置點(拐角、門、電梯、樓梯等),邊表示結點間的連線關係,如走廊等。 柵格地圖則是把環境劃分成一系列柵格,其中每一柵格給定一個可能值,表示該柵格被占據的機率。 直接表征法省去了特徵或柵格表示這一中間環節,直接用感測器讀取的數據來構造機器人的位姿空間。每種方法各有自己的特點和適用範圍,其中特徵地圖和柵格地圖套用最普遍。

相關搜尋

熱門詞條

聯絡我們