軍隊組成
諸侯國的軍隊主要由公室軍隊、世族軍隊組公室軍隊多建於西周諸侯受封立國時。主要成員是“國人”中的士和農。士以習武打仗為主要職事，作戰時充任甲士；農即庶人，除老弱殘疾者外，所有成年男子都須接受軍事訓練，三季務農，一季講武，每隔三年進行一次大演習。遇有戰事，要隨時聽從調發，充任徒卒（步兵），役期依戰事的長短而定。奴隸一般沒有充任甲士和徒卒的資格，只能隨軍服雜役。這時，卿大夫的勢力迅速發展，他們也仿照國都的制度在自己的封邑上，設定軍隊，即世族軍隊，其從軍人員也以封邑及其周圍的士和農為主。此外，某些較大的城邑還有“邑甲”，有的屬於國君，有的屬於卿大夫，是公室軍隊與世族軍隊的補充。
作戰方式
作戰方式以車戰為主，車兵是主要兵種。各諸侯國兵力的強弱，往往以戰車（見中國古代戰車）的多少衡量。前期，諸侯國一般不超過1000乘，所謂“千乘之國”；卿大夫一般不超過 100乘，所謂“百乘之家”。後期，隨著經濟的發展和人口的增加，晉國和楚國已各達到5000～6000乘，齊國和秦國也各有2000～3000乘，還出現了擁有近1000乘的卿大夫。每輛戰車多由 4匹馬駕挽，一般配有甲士10人（包括車上3人），徒卒20人。春秋中期以後，各諸侯國隨車徒卒有不同數量的增加。有的諸侯國及邊陲少數民族國家，還建立了獨立於戰車之外的步兵。公元前719年，魯、宋、陳、蔡、衛等國伐鄭，“敗鄭徒兵”（《左傳·隱公四年》），這是中原諸侯國使用步兵的最早記錄。公元前 541年，晉軍與狄人交戰，因狄人用步兵，晉將魏舒“毀車以為行，五乘為三伍”（《左傳·昭公元年》），即臨時拆散車兵建制，將五乘戰車上的甲士改編為步兵三伍，這是中原諸侯國改車兵為步兵的一個典型事例。南方的楚、吳、越等國已建有一定規模的舟師，多用於內河、湖上，有時也出海作戰。
軍隊編制
各諸侯國軍隊的組織編制不盡相同。據《國語·齊語》記載，齊國管仲改革時規定：齊軍五人為一伍，十伍（50人）為一小戎，四小戎（200人）為一卒，十卒（2000人）為一 旅，五旅（1萬人）為一軍。 據《左傳》記載，晉軍有伍、 兩、 卒、旅、師、軍的建制。楚軍的車兵有“廣”，晉軍和鄭軍的車兵有“偏”等不同的編制。軍隊的糧草物資供給，平時由“司馬”負責，戰時士卒通常須隨身攜帶數天的口糧，稱為“裹糧”，並有隨行車輛以備補充。到達某城邑或諸侯國時，則由該城邑或東道國供給。
春秋中期以後，隨著社會生產力的發展和社會制度的演變，軍事制度進一步發生變化。主要表現在：晉、魯、鄭、楚等國先後在改革田制的基礎上，“作州兵”、“作丘甲”、“作丘賦”、“量入修賦”等（《左傳》僖公十五年、成公元年、昭公四年、襄公二十五年），擴大兵役和軍賦的來源；允許奴隸從軍和充當甲士，“國人”從軍的制度逐漸向郡縣徵兵制演變；車兵的地位逐漸下降，步兵的地位逐漸上升；軍權向集權方向發展，文武開始分職等。但是這些變化，有的僅開始，有的僅表現出某種先兆，軍事制度的重大變革是在戰國時代完成的。
