成立
在 秘魯國會倡議下，阿根廷、巴西、哥倫比亞、哥斯大黎加、智利、薩爾瓦多、瓜地馬拉、尼加拉瓜、巴拿馬、巴拉圭、秘魯、委內瑞拉和 墨西哥（2名觀察員）13國的119名議員於1964年12月7～11日在秘魯利馬開會，決定成立拉丁美洲議會。宗旨
促進拉美和加勒比國家的團結和地區一體化。成員
由拉美和加勒比的22個國家和地區的議員組成，這些國家和地區是：阿根廷、阿魯巴、玻利維亞、巴西、智利、哥倫比亞、哥斯大黎加、古巴、多米尼加、厄瓜多、薩爾瓦多、瓜地馬拉、 宏都拉斯、墨西哥、荷屬安的列斯、 尼加拉瓜、 巴拿馬、巴拉圭、秘魯、蘇利南、烏拉圭和委內瑞拉。每個成員國議會各選出12名議員作為拉美議會議員參加活動，其任期由各成員國議會確定。總部
原設在秘魯利馬，1993年7月遷往 巴西聖保羅。主要負責人
議長 胡安·阿道弗·辛赫爾（Juan AdolfoSinger，烏拉圭眾議員），1995年12月當選，1997年12月連任，任期兩年。組織機構
1、大會：最高權力機構，1995年以前每兩年舉行一次會議。1995年修改後的新章程規定每年舉行一次會議。2、領導委員會：大會休會期間負責日常工作，每六個月舉行一次會議，必要時可舉行特別會議。由議長、候補議長（2名）、副議長（每成員國1名）、秘書長、候補秘書長（1名）、秘書（3名）、前議長和協商理事會等組成。議長由各成員國議員輪流擔任。
3、總秘書處：辦事機構，兼有協調和監督的職能。負責召集會議，協助領導委員會準備大會議程和起草工作檔案，散發協定、提案或聲明；執行預算並向大會提出財政報告等。
4、常設委員會共有13個：負責分析、研究和調查工作，這些委員會是：政治事務委員會，經濟、財政和 外債委員會，農業、漁業和農村發展委員會，文化、教育和科技委員會，土著人和種族事務委員會，司法委員會，保護用戶委員會，人權委員會，防禦和緝毒委員會，能源和礦產委員會，環境委員會，衛生、勞動和社會保障委員會，公共服務委員會。
5、特別委員會5個：婦女委員會，反對生產和非法倒賣武器與爆炸物委員會，社會債務委員會，次地區、省、州和市事務委員會，勞工與保險事務委員會。
6、協商理事會：諮詢機構，負責立法和政治諮詢工作。
主要活動
1985年6月16－20日，拉美議會和歐洲議會在巴西利亞舉行第七次對話，會議批准了1983年簽署的關於建立拉美和歐洲合作委員會的協定。拉美議會和歐洲議會於1974年建立了對話關係。這之前，拉美議會和歐洲議會已舉行了六次對話。舉行的時間和地址分別是：1974年（哥倫比亞）、1975年（盧森堡）、1977年（墨西哥）、1979年（義大利）、1981年（哥倫比亞）和1983年（比利時）。
1986年4月，召開第三次特別會議，會議通過了瓜地馬拉聲明，譴責霸權國家的干涉行動，特別譴責美國對尼加拉瓜的干涉。
1987年12月，在巴西的巴西利亞開會，發表《巴西利亞聲明》，聲明主張解決問題的根本途徑是所有債務國團結一致，採取共同行動。
1988年4月，拉美議會開會通過決議指責美國實行“好戰政策”。
1988年8月，拉美議會代表大會作出決議譴責美國侵犯巴拿馬主權的行為。
1991年4月2－6日，拉美議會和歐洲議會在西班牙塞維亞舉行第10次對話。會議發表了最後聲明，要求歐共體理事會和歐洲投資銀行董事會擴大在拉美的活動。會議還通過了“國際投資協會”和“企業公司網”計畫，以促進發展兩地區中小混合企業的發展。
1991年7月，拉美議會第13次會議在哥倫比亞的卡塔赫納舉行。會議分析和審查各常設委員會的工作報告，根據面臨的新形勢提出未來的工作建議，修改議會章程。8月拉美議會通過決議，決定於1992年10月12日正式成立拉美國家共同體。
1992年5月，拉美議會領導委員會第15次會議在巴拉圭首都亞松森舉行，中心議題是分析拉丁美洲地區的政治形勢，強調維護民主制度和人權，反對獨裁和訴諸武力的行為，對拉美地區一些國家的民主制度受到破壞給予特別的關注，強調各國人民更多地參與本國的經濟與社會發展，要求各成員國政府和議會為鞏固民主制度和推動地區一體化而共同努力。會後發表了《亞松森聲明》。
1993年5月3－6日，拉美議會和歐洲議會在聖保羅舉行第11次對話。會議發表的最後檔案主要涉及兩個大陸之間的政治和經濟關係現狀評估以及存在的問題，為本世紀兩地區間的進一步合作奠定基礎。
1995年4月27日至29日，拉丁美洲議會會議在多米尼加共和國首都聖多明各召開，會議主要研究了本地區共同關心的有關種族、勞工和人權等問題。參加這次會議的有來自拉丁美洲20個國家的代表。
1995年4月，拉美議會領導委員會和里約集團工作小組共同草擬了《成立拉美國家共同體意向書》。
1995年12月8－9日，拉美議會第15次議員大會在巴西聖保羅舉行。會議通過了議會章程修改草案，並選舉產生了新的領導委員會。
1996年3月18－19日，拉美議會經濟委員會第三次會議在烏拉圭首都蒙得維的亞舉行，來自各成員國的50多名議員參加了會議。會議主要討論了地區一體化、外債、經濟發展模式和結構調整等問題。會議遣責了美國的赫爾姆斯－伯頓法，反對美國對古巴實行經濟封鎖。
1996年6月14日，拉美議會通過決議反對赫爾姆斯－伯頓法。
1996年7月25－26日，拉美議會政治、環境和旅遊事務委員會第四次會議在墨西哥城舉行，80多名議員出席大會。會議主要討論了地區一體化和打擊販毒問題。
1996年12月7－8日，拉美議會第16次議員大會和領導委員會會議在聖保羅舉，總結了拉美議會近一年來的工作情況，強調將繼續推動拉美地區經濟一體化的發展。
1997年5月9日至11日，拉美議會社會債務委員會召開第七次會議，通過了《布宜諾斯艾利斯聲明》。
1997年12月5日，拉美議會第17次大會在聖保羅召開。會議通過的決議批評了美國的現行政策，反對美國單方面對拉美事務進行評估或把某些國家排斥在評估之外的做法。
1998年5月23日，拉美議會在墨西哥舉行為期兩天的會議，代表們譴責美國政府所採取的“卡薩布蘭卡”行動侵犯了拉美國家的主權，破壞了各國在緝毒鬥爭中的國際合作。
與中國關係
2004年3月12日晚，《中華人民共和國全國人民代表大會常務委員會與拉丁美洲議會的合作協定》在聖保羅拉美議會總部簽署。 1996年9月，拉美議會第一候補議長、墨西哥參議員索拉納率拉美議會代表團來中國參加了在北京舉行的各國議會聯盟第96屆大會。
1996年9月16日，中國全國人大常委會致函拉美議會正式提出申請成為拉美議會的觀察員。
1996年11月20日，中國全國人大常委會委員長喬石致函拉美議會議長辛赫爾，介紹了台灣問題的由來並闡述了中國關於 台灣問題的原則立場，要求拉美議會接受中國全國人大成為拉美議會觀察員的申請，同時拒絕接納台灣“立法院”。12月，拉美議會議員大會作出決定，終止審議接納台灣“立法院”為觀察員。
1997年3月21－28日，應中國全國人大的邀請，拉美議會秘書長、巴西眾議員 奈伊·洛佩斯率拉美議會巴西議員團訪問中國。
1998年5月8日，全國人大常委會副委員長 田紀雲在訪問巴西期間會見了拉美議會秘書長奈伊·洛佩斯。
2004年3月，中國全國人大與拉美議會簽署合作協定，正式成為該組織的觀察員。
2013年10月19日，應拉美議會邀請，中國全國人大常委會副委員長 向巴平措率全國人大代表團，以觀察員身份出席了拉美議會在巴拿馬城舉行的第29屆年會。
