人物生平
起兵南陽
延岑是南陽郡筑陽縣人，王莽末年，天下大亂，延岑也乘機拉起了一支隊伍，攻取了冠軍縣城（今河南省鄧州市張村鄉一帶），割據自守。公元23年（更始元年）二月，綠林軍擁立劉玄為帝，劉玄即位之後開始著手平定四方割據勢力，派大將軍劉嘉率軍進剿南陽郡，公元23年（更始元年）六月，延岑在冠軍縣被劉嘉擊敗，被迫率殘部投降。
叛亂漢中
延岑活動範圍公元24年（更始二年）二月，劉玄遷都長安（今陝西西安），大封諸王，劉嘉被封為漢中王，於是延岑作為部將隨劉嘉來到漢中郡（治所南鄭，在今陝西省漢中市漢台區），協助鎮守漢中郡各縣。
公元26年（建武二年，更始三年），赤眉軍大舉進攻更始政權，兵鋒直指長安，而更始政權內部又發生了內亂，一時之間陷入分崩離析的狀態，延岑趁機再次起兵，包圍了郡府南鄭（今陝西漢中市漢台區），向漢中王劉嘉發起了進攻，一場大戰之後，劉嘉不敵，率領殘部敗走，延岑便占據了漢中郡。
公元26年（建武二年）二月，延岑在漢中自稱武安王，延岑看到形勢有利，信心倍增，率軍西出，準備攻打占據武都郡，在進兵途中，與更始政權的大將軍李寶、張忠相遇，雙方一場大戰，延岑戰敗，率部向北退到天水郡（治所在今甘肅通渭縣西）。
再降劉嘉
屋漏偏逢連夜雨，就在延岑與李寶交戰的時候，割據巴蜀的公孫述派手下大將侯丹率軍北上，襲取南鄭，占領了漢中郡全境。失去了老巢的延岑又接連遭到劉嘉、李寶聯軍的攻擊，連吃敗仗之後，在秦嶺以南無法立足的延岑被迫北逃，他率部取道大散關（今陝西寶雞市南），翻越秦嶺進入關中，抵達陳倉（今陝西省寶雞市）。但剛到陳倉，漢中王劉嘉、功柱侯李寶率領著十餘萬大軍又從後面追來了。延岑大驚，急忙率軍迎戰，延岑率部在散關一帶與劉嘉、李寶又大戰一場，延岑再次被擊敗，萬般無奈之下，延岑只得再向劉嘉投降。劉嘉為了壯大自己的力量就再次收編了延岑。
不久，赤眉軍派遣廖湛（原更始政權的鄧王）率領十八萬大軍進犯陳倉谷口，前來清剿劉嘉等更始殘軍。劉嘉、李寶、延岑率部死戰，斬殺了廖湛，隨後，劉嘉又命令李寶、延岑率部進駐右扶風，屯紮在杜陵（今陝西長安縣東北），伺機覬覦長安。
割據關中
公元26年（建武二年）九月，赤眉軍派左大司馬逄安帶領十餘萬人來攻延岑，延岑與李寶合兵在杜陵（今陝西長安縣東北）與之激戰，延岑等大敗，數萬士兵戰死，延岑收拾散卒退走。突圍不成的李寶被迫投降逄安，但他秘密派人告訴延岑回軍再戰，他將做內應。於是延岑回軍再戰，逄安帶領本部人馬空營迎擊。當逄安戰疲欲回營休息時，見營中盡樹白旗，部下士卒見此大亂，奪路回走，延岑趁機追擊，赤眉軍死傷十餘萬，逄安僅與數千人退回長安。
延岑兩次擊敗赤眉軍之後，軍威大震，當時關中各割據勢力紛紛依附於他。延岑就想將關中據為已有，於是他再次背叛了劉嘉，率領本部人馬入據藍田，自立門戶。延岑大肆招兵封官，將張邯、公孫守、呂鮪、角閎、駱延、汝章等各種地方勢力都招徠到自己的麾下，隨後又自己任命各地的地方官員，企圖長久地霸占關中三輔。
為了牢牢控制關中三輔，延岑率領漢中流民軍主力占據藍田之後，又派部將王歆占據下邽，芳丹占據新豐，蔣震占據霸陵，張邯占據長安，公孫守占據長陵，楊周占據谷口，呂鮪占據陳倉，角閎占據汧（qiān）縣，駱延占據盩厔，任良占據鄠縣，汝章占據槐里，各部互為犄角之勢。這樣，除了東部靠近函谷關的弘農郡大部在劉秀集團控制之下以外，幾乎整個關中三輔地區都被延岑的勢力所控制。在這些投靠延岑的降將之中，張邯、公孫守二人是原綠林軍首領。呂鮪則是地方民團營堡勢力的代表。而角閎、駱延、汝章、汝章等四人，則是當年跟著鄧王廖湛攻打陳倉口敗退下來、來不及跟著樊崇東歸的那一部分人。這些殘渣餘孽們在被延岑委任之前，他們都自稱將軍，擁兵多者有萬餘人，少的也有數千人。此後，雖然他們接受了延岑的官職，彼此之間還是相互不服氣，彼此之間時常相互攻擊，荼毒一方，給黎民百姓帶來了無盡的災難。
公元27年（建武三年）三月，為了打通東進的道路，延岑聯合張邯，任良等人一同攻打東邊的劉秀的部隊，當時率軍屯駐上林苑（今陝西省西安市西及戶縣、周至縣）的漢軍大將是征西大將軍馮異。雙方一場大戰，結果延岑被馮異擊破。先前依附於他的地方勢力又紛紛轉降於馮異。延岑無法立足，派兵攻取析縣（今河南西峽縣），以保退路。但馮異根本不給延岑喘息的機會，他繼續派復漢將軍鄧曄、輔漢將軍於匡進攻，延岑不敵，大敗，部將蘇臣等八千餘人投降。延岑無奈，出武關（在今陝西商南縣）退入南陽郡內。
南投秦豐
延岑一進南陽郡，得到穰縣人杜弘的接應，即連陷數縣。又召集了不少流民軍殘部，勢力再次復振。劉秀又令漢軍大將耿弇到南陽郡圍剿延岑，公元27年（建武三年）六月，延岑與耿弇在南陽郡穰縣相遇，延岑所部多為步兵，被耿弇率領的精銳騎兵衝擊得七零八落，被斬首的就有三千多人，投降的有五千多人，杜弘也投降了，延岑見勢不好，只帶著數名親信一路向南狂奔，竄入了荊州南郡境內。
一入南郡，他馬上歸順了割據黎丘（今湖北省襄陽市）的“楚黎王”秦豐，打算與他共同對抗劉秀的大漢軍隊。對於延岑這隻失魂落魄的“喪家犬”，秦豐不僅沒有給予任何鄙視，反倒以禮相待，還把自己的親生女兒許配給了他。隨後秦豐令延岑率軍駐紮在鄧縣附近的東陽聚，協助東陽守將張成防禦南下的漢軍，秦豐的另外一名悍將蔡宏守衛鄧縣（在湖北省襄陽市北），兩地守軍倚為犄角之勢，相互聲援，成功阻擊了岑彭、傅俊、臧宮、劉宏率領的南下漢軍，雙方對峙了數月，但隨著漢軍大將朱祐、祭遵南下支援，形勢發生了逆轉，漢軍首先攻占了鄧縣，鄧縣城破之後，東陽也無法固守。公元27年（建武三年）十一月，延岑、張成二人率軍突圍，與朱祐、祭遵大戰於城下，結果張成陣亡，部隊潰散。延岑無奈，再次南逃，直奔黎丘避難，延岑南逃之後，他在陰縣、酇縣、筑陽三縣的殘部也被朱祐一舉蕩平。
延岑逃回黎丘之後雖然與秦豐會師，但漢軍勢大，黎丘必然不保，延岑決定另尋出路。公元28年（建武四年）二月，善於流動作戰的延岑，再次拿出了絕招：逃！他從鄧縣北上，沿著丹江邊上一路狂逃，直奔西北方向的南陽郡順陽縣（今湖北省十堰市均縣鎮），企圖取道武關再次竄入漢中。劉秀得報，急令右將軍鄧禹率鄧曄、於匡出宛城，前去攔截。公元28年（建武四年）二月，雙方在順陽展開一場遭遇戰，延岑的部隊被擊敗。再戰於武當，延岑再次戰敗，但是最終延岑還是率領殘部突破鄧禹的攔截逃回了漢中老巢。
歸順巴蜀
逃回漢中之後，延岑馬上派人向盤踞在成都的成家皇帝——公孫述投降，公孫述正拉攏各方勢力對抗劉秀，於是公孫述馬上任命延岑為大司馬，封汝寧王，鎮守漢中。
公元29年（建武五年），漢軍進攻關中，延岑抵擋不住，率軍退入蜀地。退入蜀地之後，延岑與田戎曾經多次向公孫述請求出兵攻打劉秀，當時劉秀勢力還沒有鞏固，確實是個以攻代守的好機會，但因為公孫述對延岑、田戎並不是十分信任，最終沒有同意他們的計畫。
兵敗瀋水
連環畫《得隴望蜀》插圖瀋水之戰公元35年（建武十一年），岑彭與吳漢、臧宮等將領調集大軍討伐公孫述。八月，岑彭出奇兵，從小路殺入犍為郡境內，先後攻占墊江、平曲等。在公孫述急令之下，延岑、呂鮪率領漢中郡精兵星夜南下，馳援犍為郡。延岑、呂鮪率軍與公孫恢的部隊會合之後，分頭把守廣漢（四川省射洪縣與遂寧縣之間）、資中（今四川省資陽市），嚴密構築防線，全力阻止岑彭所部漢軍進入蜀郡。八月，岑彭的副將臧宮取道平曲，從涪水逆流而上，與駐守在瀋水一線的延岑主力遭遇。由於延岑沒有料到漢軍會突然進攻，準備不足。看到漢軍突然到來，心中大驚。他急忙登高觀望，只見漢軍的旗幟漫山遍野，不知來了多少，連忙下令：“撤！”由於山道狹窄，延岑慌不擇路，頓時潰不成軍。這一仗，延岑大敗，被殺以及溺死於江中的足足有一萬多人，鮮血染紅了瀋水，使之渾濁。最終，除了延岑率領少數親隨狼狽竄逃成都以外，餘部全體投降。損失馬匹、珍寶等物資無數。
死守成都
劉秀滅蜀之戰圖公元36年（建武十二年）十月底，吳漢、劉尚、臧宮等人率領南征大軍，兵臨成都城下。在陷入的情況下，延岑向公孫述一面進言，堅定死戰的決心，一面獻計，利用重賞招募死士突襲漢軍。十一月，延岑利用漢軍主帥吳漢的輕敵思想，率領死士突襲成功，大敗漢軍，吳漢拉著馬尾過江才逃得一命，更重要的是奪得了漢軍的全部糧草，使之失去繼續作戰的後勤保障，吳漢曾一度想退兵而去，在張堪的勸阻之下，才決定繼續圍困成都。
公元36年（建武十二年）十一月十八日，只有七日軍糧的吳漢命令臧宮率部猛攻成都鹹陽門，延岑親自率領主力阻擊臧宮所部。延岑與臧宮在鹹陽門外展開了激戰。這一仗，從清晨一直廝殺到正午，雙方難分勝負。延岑見狀，盡遣精銳上陣，將漢軍的連續三次衝鋒打了下去。此刻，恰好到了午飯時間，延岑軍雖然得勝，兵鋒已疲，急需休息。這時，漢軍騎兵發動突襲，將觀戰的公孫述刺成重傷，延岑慌忙退兵。
投降族滅
連環畫《得隴望蜀》插圖延岑出降回城之後，延岑被陷入彌留之際的公孫述託付後事，公孫述將軍隊的指揮權交給了延岑，並希望他率軍死戰到底。但公孫述死後，延岑反覆思量，最終沒有按公孫述的遺囑去做，他決定向漢軍投降。
公元36年（建武十二年）十一月十八日清晨，延岑在成都城頭樹起白幡，打開城門帶著殘部向漢軍投降。
吳漢率軍入城之後，並沒有放過這個與漢軍打了十年仗的老對頭，隨著吳漢的一聲令下，延岑被推出斬首，公孫述屍體上的首級也被砍下！公孫述、延岑二人滿門老小數百口，全部被屠殺殆盡，無論老幼，一個不留！隨之而來的就是漢軍在成都的劫掠和屠殺。
軼事典故
連環畫《得隴望蜀》插圖成語“死中求生”出自《後漢書·公孫述傳》：“述謂延岑曰：‘事當奈何？’岑曰：‘男兒當死中求生，可坐窮乎？’”
公元36年（建武十二年）十月底，漢軍在吳漢等人的統帥之下，包圍了成都，公孫述面臨戰與降，生與死的選擇。一天，公孫述把延岑召到宮中，緊急商議。他說：“事已至此，應該怎么辦呢？”延岑慨然道：“大丈夫面臨絕境之時，應當死中求生，豈能坐以待斃！國庫里還留那么多的珠寶做什麼？只要擊退了吳漢，要多少有多少。懇請陛下切勿再吝惜！”公孫述當即準奏，下令將國庫、宮廷中積攢的金銀財寶全部拿出來，向城中募兵。公孫述立即得到了五千名敢死隊士兵！他將這些人全部交給延岑，令他設法破敵。
幾天之後，公孫述派部隊大舉出城挑戰！漢軍統帥吳漢立即傳令：“全軍出動，會戰城下！”其實，延岑派出城外野戰的部隊，不過是“疑兵”而已，目的是迷惑漢軍，吸引吳漢的注意力。吳漢全軍都去正面攻擊，側翼、後方沒有設定兵力協防，正好落入了延岑的圈套。
此刻，延岑早已親率主力潛出成都，召集被打散的舊部，迂迴到了漢軍背後！正當吳漢與成家軍一部在正面激戰之時，延岑率領的迂迴部隊從他的身後突然殺出。內外夾攻，漢軍大敗，死傷無數。成家軍滿山遍野地湧來，不知道有多少！吳漢一直退到錦江（今成都市府南河）邊。延岑傳令：“休要走了吳漢！生擒殺死者，皆有重賞！”混戰之中，吳漢抓住戰馬的尾巴過了江，僥倖揀了一條命！這一仗下來，成都城外的漢軍大營被延岑抄了一個底朝天，糧食、輜重幾乎全部被延岑繳獲！差一點就迫使吳漢退軍。吳漢一旦退軍，公孫述、延岑就有了東山再起的機會，可惜吳漢在張堪的勸說下打消了退軍的想法，成都最終被攻陷。
歷史評價
《後漢書》：“赤眉、延岑暴亂三輔。
劉秀：“三輔遭王莽、更始之亂，重以赤眉、延岑之酷，元元塗炭，無所依訴。”
蘇茂：“延岑善戰。”
史籍記載
在《後漢書》、《資治通鑑》、《東觀漢記》等古籍之中均有延岑相關事跡記載。
墓址
延岑墓位於穀城縣城關鎮原鐵佛寺（已拆毀）後，現穀城縣人民醫院住院部門旁。延岑墓原有封土，高1米，周圍30米。今墓已平毀，只剩下1顆高20餘米的古銀杏樹。
