基本信息
工業機器人離線編程與仿真
書號： 56657
ISBN： 978-7-111-56657-1
作者： 宋雲艷
印次： 1-1
責編： 薛禮
開本： 16開
字數： 259千字
定價： 32.0
所屬叢書：全國機械行業職業教育優質規劃教材（高職高專） 經全國機械職業教育教學指導委員會審定 全國高職高專智慧型制
裝訂： 平裝
出版日期： 2017-06-09
內容簡介
本書以高職高專相關課程選用多的ABB工業機器人離線編程仿真軟體為平台，並選擇常用的工業機器人搬運、碼垛為載體來學習編程與仿真方法，選擇焊接工作站、帶傳動鏈的工業機器人工作站作為組建站方法的學習項目。能使學生了解工業機器人離線編程仿真方法，掌握利用相關建模操作來組建常見機器人工作站的方法和步驟。本書的主要內容包括：編程仿真軟體的認知、搬運機器人的離線編程與仿真、碼垛機器人的離線編程與仿真、雷射切割工業機器人離線編程與仿真、帶傳送鏈的工業機器人工作站的構建。本書採用雙色印刷，內容選擇合理，結構清楚，面向套用，適合作為高職高專電氣自動化、機電一體化、生產過程自動化等專業的教學用書，也可作為工程人員培訓教材。
目錄信息
出版說明
前言
第1章 編程仿真軟體的認知 1
1.1 工業機器人仿真技術 1
1.2 RobotStudio軟體簡介 1
1.3 RobotStudio的軟體界面 3
思考與練習 5
第2章 搬運機器人的離線編程與仿真 7
2.1 知識連結 8
2.1.1 標準I/O板的設定 8
2.1.2 I/O信號的設定 8
2.1.3 機器人常用運動指令 8
2.1.4 I/O控制指令 10
2.1.5 邏輯控制指令 11
2.1.6 工具數據（tooldata）的定義 12
2.1.7 其他指令 12
2.2 搬運機器人離線編程仿真方法 13
2.2.1 配置I/O單元 13
2.2.2 配置I/O信號 16
2.2.3 創建工具數據 16
2.2.4 創建工件坐標系 19
2.2.5 程式 23
2.2.6 目標點的示教 35
2.3 知識拓展 36
2.3.1 關節運動範圍的設定 36
2.3.2 奇異點 37
思考與練習 38
第3章 碼垛機器人的離線編程與仿真 39
3.1 知識連結 39
3.1.1 軸配置監控指令 39
3.1.2 動作觸發指令 40
3.1.3 中斷程式 41
3.1.4 複雜數據 41
3.2 碼垛機器人離線編程仿真方法 42
3.2.1 設定I/O單元 42
3.2.2 設定I/O信號 43
3.2.3 設定系統輸入/輸出 45
3.2.4 創建工具數據 48
3.2.5 創建工件坐標系 50
3.2.6 創建載荷數據 52
3.2.7 參考程式 54
3.2.8 目標點的示教 68
3.3 知識拓展 69
3.3.1 數組 69
3.3.2 帶參數的例行程式 70
3.3.3 碼垛節拍最佳化 71
思考與練習 71
第4章 雷射切割工業機器人的離線編程與仿真 73
4.1 雷射切割工業機器人離線編程仿真方法 73
4.1.1 創建機器人離線軌跡曲線及路徑 73
4.1.2 機器人目標點的調整及軸參數的配置 78
4.1.3 完善程式及仿真運行 81
4.1.4 碰撞檢查 87
4.1.5 機器人TCP跟蹤功能 90
4.2 知識拓展 92
離線軌跡編程的關鍵點 92
思考與練習 92
第5章 模擬焊接軌跡工業機器人仿真工作站的
構建 93
5.1 焊接工業機器人仿真工作站的構建方法 93
5.1.1 工業機器人工作站的構建 93
5.1.2 工業機器人系統的構建 101
5.1.3 工業機器人工件坐標系的創建 101
5.1.4 工業機器人運動軌跡程式的創建 105
5.1.5 工業機器人仿真運行及錄製視頻 108
5.2 知識拓展 112
創建機器人工具 112
思考與練習 119
工業機器人離線編程與仿真
第6章 帶輸送鏈的工業機器人工作站的構建 121
6.1 工業機器人工作站的構建方法 122
6.1.1 構建工業機器人工作站 122
6.1.2 輸送鏈動態效果的創建 126
6.1.3 創建動態夾具 137
6.1.4 工作站邏輯的設定 151
6.1.5 創建工具數據 157
6.1.6 程式編制及調試 158
6.2 知識拓展 164
Smart 組件及其子組件 164
思考與練習 181
參考文獻 182
