基本信息
作者：韓鴻鸞、蔡艷輝、盧超 主編
出版日期：2017年10月
書號：978-7-122-30386-8
開本：16K 787×1092 1/16
裝幀：平
版次：1版1次
頁數：336頁
內容簡介
工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人才有著多層次的需求。
本書根據機器人行業發展趨勢，從生產實際出發，結合實際套用，詳細講解了工業機器人現場編程與調試的方法及要點，主要內容包括：工業機器人現場編程與調試基礎、工業機器人編程概述、工業機器人搬運工作站現場編程、工業機器人CNC工具機上下料工作站現場編程、弧焊工業機器人的現場編程、工業機器人點焊工作站的現場編程、噴塗工業機器人工作站的現場編程、工業機器人裝配工作站的現場編程等。
目錄結構
第1章工業機器人現場編程與調試基礎 / 1
1.1工業機器人的組成與工作原理1
1.1.1工業機器人的基本組成1
1.1.2機器人的基本工作原理5
1.1.3機器人套用與外部的關係6
1.2機器人的基本術語與圖形符號7
1.2.1機器人的基本術語7
1.2.2機器人的圖形符號體系9
1.2.3機器人的圖形符號表示11
1.2.4機器人的提示符號13
1.2.5工業機器人技術參數17
1.2.6典型機器人的技術參數19
1.3工業機器人的坐標系21
1.3.1機器人的位姿問題21
1.3.2機器人坐標系21
第2章工業機器人編程概述 / 25
2.1認識工業機器人的編程25
2.1.1對機器人編程的要求25
2.1.2機器人程式語言的類型26
2.1.3機器人語言系統的結構27
2.1.4工業機器人程式設計過程27
2.1.5示教編程器30
2.1.6離線編程方式31
2.1.7基於虛擬現實方式33
2.2機器人語言編程系統33
2.2.1機器人語言的編程33
2.2.2機器人程式語言的功能34
2.2.3機器人程式語言的發展36
2.2.4工業機器人編程指令37
2.2.5VAL語言簡介45
2.2.6VAL-Ⅱ語言49
2.2.7AL語言簡介50
2.2.8Autopass語言簡介54
2.2.9RAFT語言簡介55
2.2.10AML語言57
2.2.11LUNA語言及其特徵58
2.2.12C語言59
2.3線上編程60
2.3.1線上編程的種類60
2.3.2機器人示教器的組成62
2.3.3機器人示教器的功能62
2.3.4示教再現原理63
2.3.5示教再現操作方法63
2.3.6示教編程實例67
2.4機器人的離線編程68
2.4.1機器人離線編程的特點68
2.4.2機器人離線編程系統的結構69
2.4.3機器人離線編程與仿真核心技術72
2.4.4機器人離線編程系統實用化技術研究趨勢73
第3章工業機器人搬運工作站現場編程 / 75
3.1工業機器人搬運工作站的認識75
3.1.1搬運機器人的周邊設備與工位布局75
3.1.2平面倉儲搬運工作站的組成77
3.1.3立體倉儲搬運工作站的組成78
3.1.4常見搬運工作站簡介80
3.2坐標系及其標定82
3.2.1坐標系的選擇83
3.2.2坐標系的運動83
3.2.3機器人坐標系的標定87
3.3搬運工作站的現場編程94
3.3.1安川工業機器人指令介紹94
3.3.2搬運工作站機器人程式編制114
第4章工業機器人CNC工具機上下料工作站現場編程 / 117
4.1認識工業機器人CNC工具機上下料工作站117
4.1.1工業機器人與數控加工的集成117
4.1.2工業機器人在工具機上下料領域的套用120
4.1.3上下料系統類型120
4.1.4工業機器人上下料工作站的組成123
4.1.5CNC與機器人上下料工作站的通信128
4.1.6工作過程129
4.1.7工業機器人自動生產線的注意事項130
4.2工業機器人CNC上下料工作站的編程133
4.2.1平行移動功能133
4.2.2對系統進行初步示教133
4.2.3上下料工作站機器人程式134
第5章弧焊工業機器人的現場編程 / 136
5.1認識工業機器人弧焊工作站136
5.1.1工業機器人弧焊工作站的組成136
5.1.2工業機器人弧焊工作站的常見形式147
5.2手動模式操縱焊接機器人151
5.2.1手動模式操縱焊接機器人工作站的組成151
5.2.2焊接機器人運動軸及坐標系152
5.2.3機器人坐標系和運動軸的選取155
5.2.4手動移動機器人158
5.2.5手動操縱機器人沿T形接頭焊縫移動164
5.3弧焊機器人的示教編程166
5.3.1初識焊接機器人的示教編程166
5.3.2焊接機器人的直線軌跡示教197
5.3.3焊接機器人的圓弧軌跡示教223
5.3.4焊接機器人的擺動功能示教239
5.3.5焊接機器人的周邊設備與控制250
第6章工業機器人點焊工作站的現場編程 / 258
6.1認識工業機器人點焊工作站258
6.1.1工業機器人點焊工作站的組成258
6.1.2點焊電極259
6.1.3電阻焊接控制裝置261
6.1.4變壓器261
6.1.5機器人點焊鉗262
6.1.6冷卻水閥組263
6.1.7輔助設備工具264
6.1.8具體點焊機器人簡介265
6.2點焊工業機器人工作站現場程式的編制266
6.2.1ABB指令簡介266
6.2.2ABB工業機器人仿真軟體的套用275
6.2.3安川點焊工業機器人工作站的編程283
第7章噴塗工業機器人工作站的現場編程 / 287
7.1噴塗工業機器人工作站287
7.1.1塗裝機器人的分類288
7.1.2塗裝機器人的組成289
7.1.3塗裝機器人工作站的組成292
7.1.4塗裝機器人的周邊設備296
7.2ABB工業機器人仿真軟體在玻璃塗膠現場編程上的套用299
7.2.1指令簡介299
7.2.2玻璃塗膠現場仿真編程300
7.3ABB工業機器人仿真軟體在車燈塗膠現場編程上的套用308
7.3.1指令簡介308
7.3.2車燈塗膠現場仿真編程310
第8章工業機器人裝配工作站的現場編程 / 317
8.1工業機器人裝配工作站317
8.1.1裝配機器人的組成317
8.1.2裝配機器人的分類320
8.1.3工業機器人裝配工作站的組成324
8.2ABB工業機器人仿真軟體在車窗玻璃裝配現場編程上的套用327
8.2.1指令簡介327
8.2.2車窗玻璃裝配現場仿真編程328
參考文獻 / 336
