研發歷史
當1983年新型戰機設計計畫展開的時候，搭配的空對空系統方面在天劍計畫（原先稱為天翔計畫）下同步展開，計畫負責人是楊景槱博士。由於這是台灣第一次參與空對空飛彈的設計與製造的工作，而且同時進行短程與中程飛彈的計畫，難度相當的高。在沒有任何經驗的前提下，整個研發計畫透過美國方面給予很大的支援。目前公開的資料當中對於天劍二型飛彈的研發過程與背景甚少提及，許多說法都還有待日後的證實。在研發過程當中，美國的麻雀飛彈也成為經國號戰機掛載的飛彈需求之一，所以天劍二型的氣動力外型設計上也以麻雀飛彈為基準，這也是早期國外媒體或者是出版品多半認為天劍二型飛彈是半主動雷達導引。雖然到了IDF研發後期麻雀飛彈已經不再是必備的系統，整個外型的規劃並未因此變動。為了降低輕型戰鬥機攜帶中程空對空飛彈之後對運動性能的嚴重影響，IDF採取在機腹中線以半埋的方式，將兩枚飛彈縱列掛載，這也是目前IDF的標準掛載型態。雖然日後展出的模型當中曾經展示在機翼內側的掛架上各攜帶一枚天劍二型飛彈，然而到目前為止很可能只是計畫而並未付諸實現。
台灣從未設計或者是製造過任何雷達導引空對空飛彈，卻在第一次嘗試中就直接跳到當時最先進的主動雷達導引型態上，有關這方面的技術細節幾乎沒有任何經過官方證實的資料。目前普遍認為是由美國提供早先競標先進中程空對空飛彈（AMRAAM）計畫失敗的摩托羅拉公司的方案並且協助轉移相關技術和零組件。也因為沒有任何官方資料說明這一段研發歷史，還是有不少資料或者是文章認為天劍二型是半主動雷達導引。
整個發展計畫進行過程是否順暢，外界也從未真正知曉，只是天劍二型並未與IDF同時在1994年交付部隊服役，整個測試與驗證一直進行到1996年才被軍方認可，準備進入量產階段。另有未經證實的說法是在1996年飛彈危機的時候，曾有少量的預量產型配發部隊。
生產與服役
天劍二型飛彈第一次公開是在1994年的漢光11號演習上，當時並且由IDF試射飛彈擊落靶機。國防部在1997年宣布將要量產的時候，對於數量的說法是可以配備兩個聯隊，也就是130架IDF使用，以此推算的最終產量將在400枚左右，然而後來的新聞當中顯示已經生產的數量不到300枚。2002年初有新聞報導在關鍵零組件的採購上面曾經有過一些困難，軍方隨後出面發布新聞稿澄清這並不是事實。。其他衍生型
除了空載之外，目前已經公開的衍生髮展包括艦用和陸用版防空飛彈系統，以及空載反輻射飛彈的研發。其中艦用版曾經試射過，至於是否會進入量產則沒有進一步的訊息，。
