台灣軍事史除少部分時間之外，大都以防衛為主，也與歷來統治台灣政權：台灣荷西殖民時期、鄭氏王朝、台灣清治時期、台灣日治時期、中華民國息息相關。
元明
17世紀之前的中國元明兩朝設巡檢、彭湖游於台灣澎湖群島，開啟了以軍事力量控制台灣地區的歷史。設於澎湖的巡檢稱為澎湖寨巡檢司，也稱澎湖巡檢司，設治時間以1281年（元世祖至元十八年）的考證最為早，也就是根據一般史書及元史、新元史，考定：“蒙元世祖遠征日本因風失敗，迂迴台灣，道經澎湖設治澎湖，企圖進取台灣，作為征日本之準備。”
該地方區劃隸屬於福建泉州府，主官為澎湖寨巡檢。澎湖巡檢司不但是澎湖群島的首次行政區劃，也是台灣地區的首次官署及軍事單位設定。擊敗元朝取得中國政權的明朝仍依循前例於澎湖設定該官署，並首度設定彭湖游之純軍事單位。另外，彭湖游尚有“浯彭游”、“彭沖游”之另外稱呼，此間之彭湖即是今澎湖之舊稱。1620年代，該軍事單位因荷蘭攻打暫時裁撤，之後明朝則以不干涉荷屬東印度公司之台灣事務為條件復設此單位。
1625年（明天啟五年）彭湖游升格為彭湖標，所駐主官把總則升格為游擊。而文獻記載曾在任者的彭湖游把總有洪調元與顧興隆等等。
荷西傭兵
17世紀之前的中國元明兩朝雖設巡檢、彭湖游於台灣澎湖群島，不過仍未於台灣本島設定軍事力量。即使1624年控制台灣西南部的荷蘭東印度公司，於台灣的軍事力量都未臻於成熟。
1624年，荷人占領台灣大員，展開以經貿為主的台灣經營。為力求節省行政經費，此階段之荷治時期，地方不設行政官吏，駐台的荷蘭官民約有600人，以傭兵為主的士兵則儘量少到2200人以內。
從另一角度來看，東印度公司雖其所重視的唯通商及傳教，對台灣軍事防衛不加以重視。然而，另一方面卻仍以其駐守之台灣軍事力量，達到統治目的。
1635年11月23日，台灣長官普特曼斯親自率領超過400餘名荷蘭部隊與新港社平埔族200人攻擊同屬平埔族的台灣台南麻豆社。該戰役約有平埔族族民數百人死亡，3000戶房子全毀。12月19日，麻豆社向荷蘭投降，完全接受荷蘭所屬台灣長官及其政府統治。之後，荷蘭統治政權也藉此軍事力量，繼續威嚇其他地區的平埔族原住民。1636年年中，數十個原住民族群向荷蘭人投降，至此，荷屬東印度公司終以軍事力量完全控制了台灣西南部。
除了荷蘭之外，西班牙亦於1625年－1642年間以台灣遠征軍為名，於台灣北部的基隆與淡水兩地建立軍事力量。其中，基隆和平島以聖薩爾瓦多城為根據地，淡水則以紅毛城為軍事要塞。不過，兩地駐軍合計約只有300餘人。1642年，荷屬東印度公司派出傭兵700名及戰艦數艘，從大員出發，接連攻下西班牙所建兩城堡，至此，西班牙於台的軍事力量，隨著荷蘭人的趨走計畫同時消失。
| 荷西時期 | |||||||||
| 主要軍事力量 | 兵力 | 統帥 | 指揮統治 | 時間 | |||||
| 荷屬東印度公司傭兵 | 最多2200 | 台灣長官 | 台灣長官 | 1624年－1661年 | |||||
| 台灣遠征軍 | 數百名 | 雞籠淡水長官 | 雞籠淡水長官 | 1626年－1642年 | |||||
鄭成功時期
真正以軍事力量有效統治台灣全境，應為鄭成功於台灣創設的鄭氏王朝，鄭成功與陳永華、鄭經經營的屯兵態勢或軍事規模，也是台灣首見。而這股由鄭芝龍創建，鄭成功承襲改良的軍事力量，歷史文獻多簡稱為鄭家軍。1642年，鄭成功除固守金門數萬水師之外，親自率領約25000名鄭家軍攻打台灣大員，並打敗荷蘭東印度公司所屬傭兵，攻下台灣台南一地，展開對於台灣的統治。
組織
鄭家軍軍事制度與組織淵源複雜，且經多次變革。如簡化之，其官職大約可分為五軍戎政（五軍戎務）、總督軍務、管軍提督、將軍、親軍衛鎮、陸師鎮、水師鎮及監軍數部份。
1663年鄭氏王朝覆滅後，鄭家軍將領與軍隊悉數被強迫內渡中國，而據《欽命太保建平侯鄭造報官員兵民船隻總冊》，據守台灣的官兵共有37500名。
水師鎮
主要使用福船，亦稱大船。這種船有如此的描述：“為樓三層，乘風衝擊，不可遏抑，其高若墉 不可抑攻；其堅若鐵石，矢石不能貫，炬不可爇”。當時鄭家水軍在中國東南沿海有著絕對的制海權，沒有向明鄭繳交過路費的外國商船幾乎不可能通行，滿清的船隻更是下不了海。
* 內司鎮（藩主直轄）
* 前鎮、後鎮、一鎮、二鎮、三鎮、四鎮、五鎮、樓船鎮
陸師鎮
* 左、右武衛營（金甲部隊，可能是明朝傳統盔甲，也可能是西洋甲）
* 左、右虎衛營〈既鐵人隊〉
* 驍騎鎮〈騎兵營〉
* 神器營（炮兵營）
* 親丁鎮〈含黑人鳥銃隊〉
* 左、右先鋒營
* 北鎮、 前鋒、中權營、 後勁營（北方人部隊）
* 鐵騎營（重裝騎兵營）
* 五沖鎮（五鎮必定是前、後、左、右、中，後敘的五鎮不再贅述）
* 宣毅五鎮
* 援剿五鎮
* 正兵、奇兵、殿兵、游兵、英兵五鎮
* 仁、義、禮、智、信、木、金、水、火、土等十武鎮
* 廿八宿營（角、亢、氐、房、心、尾、箕、斗、牛、女、虛、危、室、避、奎、婁、冑、昂、畢、觜、參、井、鬼、柳、星、張、翼、軫）
| 鄭氏王朝 | |||||||||
| 主要軍事力量 | 兵力 | 統帥 | 指揮統治 | 時間 | |||||
| 鄭家軍 | 37500名以上 | 延平郡王 | 延平郡王、正總督 | 1642年－1683年 | |||||
台灣鎮
在經過台灣棄留爭議後，清朝於台灣設定了台灣鎮的主要軍事力量。不過仍以防衛預防民變的消極性軍事力量為主，這情形直至台灣建省之後才予以改變。
台灣鎮，又稱福建台灣鎮，初設於1684年，為台灣清治時期的台灣地區最高軍事單位，其內主官則是台灣鎮總兵。台灣鎮總兵受台灣道（建省前）及福建台灣巡撫（建省後）節制，統轄鎮標中營兼轄台灣北路協、台灣水師協、澎湖水師協（1733年設）等三協、台灣城守營與台灣南路營等營，掌管兵力約於10000名至15000名之間。而分配方式，如乾隆年間奏章所奏：“台灣澎湖水陸兵丁一萬二千一百七十六名。除水師兵四千一百六十三名外，南北兩路共兵八千零十三名。”
台灣鎮於1895年台灣邁入日治時期後取消，而最後一任總兵則為是年5月上任的劉永福。
| 台灣清治時期 | |||||||||
| 主要軍事力量 | 兵力 | 統帥 | 指揮統治 | 時間 | |||||
| 台灣鎮 | 10000－15000名 | 台灣道或台灣巡撫 | 台灣鎮總兵 | 1684年－1895年 | |||||
台灣軍
1895年，清朝因甲午戰爭失利被迫割讓台灣，經過短暫乙未戰爭後，清朝或台灣民主國的軍事力量潰散，也造成了日治時期開始。於此後的五十年間，台灣的軍事力量則為經過數度更名的台灣軍為主。
台灣軍，日本台灣軍司令官轄下常駐台灣的部隊之統稱，成立於1919年，是由1907年成立的台灣守備隊擴充而成，而更早之前則為1896年編成的台灣守備混成旅團，而這階段的軍事統領，皆由台灣總督兼任。
台灣軍主官為台灣軍司令官，而組織下轄台灣守備隊（台北）、台灣步兵第一聯隊（台北）、台灣步兵第二聯隊（台南）、台灣步兵第三聯隊（台中）、台灣山炮兵大隊（台北）、基隆重炮兵大隊（基隆）、馬公重炮兵大隊（馬公）、飛行第八聯隊（屏東）、太平洋戰爭爆發後，於昭和19年 (1944年) 擴充改組為“第十方面軍”，統轄沖繩、台灣、澎湖的防衛作戰任務。
後期擴編為第十方軍的台灣軍軍事持久防衛戰略，系將重兵部署於西海岸，南部以高雄為重心，北部置重兵於台北，另於彰化、新竹設兩個重兵游擊師團，可以增援南北作戰區，這也是以軍事力量，第一個完整防衛台灣本島的作戰構想。而依照戰後投降盟軍的資料來看，台灣軍之兵力約在17萬左右。
| 台灣日治時期 | |||||||||
| 主要軍事力量 | 兵力 | 統帥 | 指揮統治 | 時間 | |||||
| 台灣軍 | 約17萬 | 台灣軍司令官或台灣總督 | 台灣軍司令官 | 1895年－1945年 | |||||
中華民國國民革命軍
1945年，台灣於戰後改由中國政權統治。於國共內戰中華民國所屬中央政府遷台之前，除了二二八事件發生期間，台灣地方政府並未於台灣設定大量軍隊，而是以警備力量為主。而這種軍事配置情況，直至1949年年底，中華民國總統蔣中正領導的數十萬國民革命軍從海南島與舟山群島紛紛來台，並於同年12月28日於台灣島內全面開始實施徵兵，才有所改變。
1950年－1980年代，台灣男子徵兵年份為2至3年，中華民國國軍人數約為43萬以上。解嚴之後，隨著政治風氣改變、兩岸氣氛漸次平和、台灣軍事戰略放棄反攻大陸等等因素影響，台灣政府實行一連串軍事精實案。2001年，以徵兵年份縮短為主的第一階段精實案結束後，台灣軍隊剩下38萬，而之後更力行第二波精實作業。
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