概述
成年人與兒童或青少年間的性行為一般被視為強姦，性騷擾，兒童性虐待等，為絕大多數國家法律所禁止。因為那容易給兒童帶來嚴重的身心創傷，影響其長遠發展。於是無論從法律，政治，或是道德角度出發，對兒童進行性行為的實際調查始終過於激進冒險，無法獲得社會認可。
人類的性和與性有關連的性感覺，並非從青春期開始到退休時就結束。性，在出生前很久就開始了，且會持續至生命結束為止。父母應該如何面對孩子的性行為？如果父母對於小孩探究其生殖器的反應是憂愁、責罵或處罰，可能會使小孩認為這種方式得到的快樂是錯誤的，而且認為有這種行為的小孩是“壞”小孩。這種訊息可能會妨礙小孩成年後接受和給予性愛愉悅的能力，而且最後會干擾到建立愛情和親密關係的能力。
觀察
對於兒童性行為的知識大多來自觀察和研究者自己小時的回憶，而無法直接向兒童詢問來蒐集資料，畢竟這些問題在這個社會上還算是個禁忌。而且，目大眾除了對兒童性泛濫有興趣之外，其他有關兒童性行為的研究在1980至1990年代之間也幾乎沒有任何的進展了。
因此，兒童性行為的研究與解釋便常因研究者身上含有的社會偏見所影響，像是社會一般認為兒童是沒有性慾的即是一例。間接蒐集資料以及偏見使得研究的結論極不準確，而更大的困難在於，兒童性行為常不被大人所理解，或許是被解釋為無知的舉動或對自我身體的好奇。而且我們也不知道兒童的性行為在統計上的模式，甚至因人類的性行為有許多不同的模式（如同性戀、性偏差），使得單一個統計模式並沒有太大的意義。
詳述
經由超音波畫面，可以見到子宮內的男性胎兒會有陰莖勃起的現象，類似這種不自主的生殖器反應早在出生前就開始了。新生男嬰會有勃起現象。而女嬰則有生殖器腫大及陰道潤滑的現象，而這些生物反應和成人類似。
然而想以成人對性的認知套用在嬰兒和兒童身上，是一種錯誤的想法。例如在嬰兒早期，陰莖勃起或生殖器腫大屬於不自主反應；這可能是大腦為了確定大腦、神經、血液系統、肌肉以及器官仍在正常的運作而檢查所有“迴路（CirCuitS）”的方法。
嬰兒在其他狀況下，如正在吸奶、被擁抱或洗澡時，也會有生殖器反應的現象。這種對於被抓緊及受疼愛的正常反應，對於父母與子女間的聯繫是重要的，而且也可能是表現衷心喜悅的一種方法。這種喜悅的經驗被認為對以後在青少年和青年時期跟別人感情交流和建立親密約束等方面是重要的。無疑的，所飼養的幼小動物如沒有受過身體情愛，便不會發展出如同成年一般常見的求偶或父母行為形式。
當嬰兒可以控制手部的動作時，他們會仔細摸索自己的身體，而且最後會發現撫弄生殖器的感覺甚至比吮指頭及玩玩具更好。嬰兒在焦慮或情緒興奮時，也可能以這種方式撫摸自己，做為使自己安心的方法。
到了兩歲，小孩會對於世界及其他人感到好奇，而且想去探索。小孩時常互相緊抱、擁抱、親吻及互相爬在對方身上，和觀看彼此的生殖器。雖然對這種年齡的小孩而言，這種行為是相當正常的，但是有許多父母會企圖阻止這種行為。有些小孩會注意到父母的訓誡而停止這些行為；其他小孩則會秘密地持續這種行為，但是會因此而有罪惡感。
到了四、五歲時，小孩對於性更好奇了。他們可能有更多的自慰行為，開始跟其他小孩玩性遊戲，小孩子之間產生性遊戲最多的時候是在六到十歲之間。
到了八、九歲，小孩子已經知道性興奮是性愛感覺的特定典型，而且會去尋求這些愉悅的經驗，青春期的荷爾蒙變化通常在八或九歲時開始。所以在這同時，許多小孩身體正在發育及轉變，而且也開始由一般的性遊戲轉移至更具有意識的興趣上。
兒童的性行為
如果仔細觀察的話，就會發現兒童從3歲左右就開始對異性有愛戀的意識和行為。馬丁森氏認為(1980)，從3歲～8歲的男孩和女孩之間，會發生下面各種愛情的行為：
相互擁抱、接吻；
把對方抱起來；
喜歡小夥伴，與小夥伴在一起很愜意，排斥其他孩子，兩人一分別就悲傷；贈給小夥伴禮物；
為了小夥伴，克制自己，寧願不要自己想要的物品和不做自己喜歡的事情；
小夥伴與其他孩子成為好朋友就會嫉妒。
從這些情況看，不僅包含著性關係，而且就是在青春期以後對異性的行為也與此相差無幾。
性幻想
內心所特別想對於他人性行為的一種辭彙，一般來說多數對象為親戚或是喜愛的藝人甚至同學、同事，不過由於發生的可能性不高，因此稱為“幻想”。
兒童性行為
根據1950年代提出的金賽報告，兒童出生5個月後就有能力體會性高潮。金賽也觀察到，在三歲的小孩子當中，女孩子會比男孩子更頻繁地自慰，這大概是因為女生比男生的運動功能發展得更早。而且，女孩子的陰道也被觀察到會和成年女性一般感受到濕潤，但男孩子在能夠產生出精子之前，都只能體驗到沒有射精的高潮。到目前為止，小孩子們和大人們性高潮的品質差異則並沒有被發現出來。
在性交的品質上，小孩和青少年比大人們更好，小孩們一般都可以連續地高潮。小孩高潮並不只局限於生殖器的直接刺激，也可以靠大腿規律性的運動或壓縮。金賽他由觀察一個三歲小女孩來描述這種行為：
把臉埋在床上，膝蓋屈起，她開始規律性的骨盆擠壓，以一秒或更少時間的間隔進行著。這一擠壓動作主要在於骨盆，雙腳則是張在固定的位置。
早期兒童的性行為
早期兒童：零歲至五歲:
自發性地對性有好奇心、感知，以及反應，直到他們被教導不可以這樣為止。
前青春期時期
男孩子在此時期會互相撫摸別人的生殖器官，大多數為純玩笑，少數可能為成為同性戀之起因。
一般來說，男孩中間的性刺激活動比女孩更多，更像成人。許多女孩只從事愛撫或者親昵行為，甚至模仿性交而無真實性反應。
人們通常認為，男性只有實際射出精液才算達到性高潮。其實，不如此也可以達到性高潮。男女少年由於生理尚未發育成熟，無法射出精液或者產生與成人同樣的反應，但是他們確實發生了同樣的生理過程，產生同樣的結果。因為所謂性高潮，畢竟指的是性的張力釋放達到頂點，然後消退，而這又是生物學家所公認的。許多醫生把男性性高潮與射出精液混同了，其實射精只是性高潮的結果。文學作品又把性高潮本身與性高潮快感混同了，使一些對快感不滿足的人誤以為自己沒有過性高潮。最值得注意的是，前青春期男孩具有在短時間內重複達到性高潮的能力，此種能力超過比他們大的任何男性。
中後期青少年
兄弟姊妹與較小或較長兒童間的性遊戲:
研究員弗洛伊德．馬丁生寫道，因為兄弟姊妹之間必然的互相影響，性遊戲便會在他們當中出現。
