內容簡介
《機械系統多體動力學分析、控制與仿真》以機器人機械臂為代表，論述了多剛體和剛柔混合機械系統的運動學和動力學及其控制的分析理論、分析方法和仿真；以典型平面三自由度機器人系統為例，對多體系統的運動學、速度與微運動、速度和加速度，以及多剛體系統動力學方程的建立、求解和計算等進行了詳細分析；針對多剛體系統的控制方法，介紹了PID控制的基本思想、機械臂手爪的位置控制和基於反饋控制策略的主從機械臂同步控制等；結合多剛體系統和剛柔混合機械系統的DAE分析與仿真，介紹了基於ADAMS的機械臂動力學可視化仿真方法；最後，討論了多柔體系統的動力學分析與仿真方法。書中附有必要的計算程式和仿真流程。作者簡介
韓清凱，1969年3月生，博士。東北大學機械工程與自動化學院教授、博士生導師，機械設計及理論研究所所長。曾在美國阿克倫大學做訪問學者（2009年），在英國謝菲爾德大學（2007年）和德國慕尼黑理工大學（2001年）進行短期合作研究。近年來，先後承擔973項目、863項目、國家自然科學基金項目等多項，發表論文80餘篇，獲得專利2項。入選教育部新世紀優秀人才支持計畫.獲教育部科學技術進步獎一等獎、遼寧省科學技術進步獎一等獎和二等獎、霍英東教育基金會第十屆高等院校青年教師獎、遼寧省青年科技獎等。主要研究方向：非線性振動與機械動態設計、機械狀態監測與故障診斷等。羅忠，1978年4月生，博士。東北大學機械工程與自動化學院講師，機械電子工程研究所黨支部書記、副所長。近年來.先後負責或參與973項目、國家自然科學基金項目、遼寧省博士科研啟動基金資助項目等多項，發表論文30餘篇，參編教材和著作5部。獲東北大學五四青年獎章（青年崗位能手）、東北大學第五屆教師教學基本功大賽一等獎等。主要研究方向：機械動力學與機器人技術、狀態監測與數據處理等。
目錄
前言第1章緒論
1.1目的和意義
1.2機械系統多體動力學研究現狀
1.3機械系統多體動力學的主要研究內容
1.4本書主要內容
參考文獻
第2章多剛體系統的運動學分析
2.1多剛體系統的運動描述方法
2.1.1機構空間坐標的齊次變換
2.1.2機構參數的D-H定義方法及機構桿系的坐標變換
2.2機械臂的正運動學
2.3機械臂運動分析的逆問題
2.3.1機械臂逆運動分析的解析方法
2.3.2機械臂逆運動分析的數值方法
