簡介
《大雄與恐龍騎士》之後，為了藏匿大雄零分的考卷，大雄與哆啦A夢使用尋找地底空洞的道具意外發現了寬敞的地下空間，並將之建造成眾人的遊樂場；但在同時，小夫卻因接連在河川、自家後院與地下空間接連目擊到恐龍而心煩意亂，煩悶的小夫為了了解真相帶著攝影機再度進入地底，卻失去了蹤跡。
劇情
《大雄與恐龍騎士》大雄與哆啦A夢從小夫失蹤前所拍攝的影片得知，地下空間的位置正好位在眾人居住城鎮河川的下方，於是與胖虎、靜香一行人再度潛入，卻目擊到意外的景象─中生代時代的太古樹林塞滿了寬廣的地底空洞，而理應絕種的恐龍也在出沒其中─原來OX占卜雖然正確的回答了問題，但卻是依問題的字面意義將搜尋的範圍定於“地表”，而掩蓋了地表之下有恐龍存在的可能性。
哆啦A夢一行在尋找小夫的途中被地底的野蠻民族河童族捕獲，正當生命面臨危險時，一名乘龍的騎士即時出現救了大家。騎士自稱巴赫，並稱是地底人國家的騎士，他告知眾人貌似小夫的地上人已經被收容保護，之後並護送眾人前往地底人國家的首都與小夫相見，在旅途中哆啦A夢一行得知地底人是由恐龍所演化而來的物種，同時有有高度的文明。
在與小夫重逢後，巴赫同意讓一行人安然返回地上世界，不過在地底世界相見的記憶會被消除；但在一個偶然的機會下，大雄卻發現地底人正密謀名為“大遠征”的行動，其目的竟是要從地上人(人類)手中奪回地表世界!
無法坐視此事發生的哆啦A夢一行，別無無選擇的進行了逃亡與對抗...哆啦A夢等人是否能逃出生天？人類與地底人的戰爭是否無法阻止?而謎一般的“大遠征”真正的目的與恐龍人真正敵人又究竟是什麼呢...?
歌曲
《大雄與恐龍騎士》（1987.3.14）主題曲：
因為我們是朋友
歌：大山信代 合唱：森木兒童合唱團 作詞：武田鐵矢 作曲：山木康世 編曲：菊池俊輔
你愉快地笑著，如藍天般明朗
看到你莞爾，我也不由得微笑
雖然我們穿著不同的衣服
但我們追逐著同樣色彩的夢想
一直到遙遠的藍天下 嚕嚕嚕嚕
我們如同藍天中漂浮的白雲 啦啦啦
我們像是一對好朋友
永遠 直到永遠
因為是朋友 因為是朋友
你像夕陽一樣 離我而去
我一直目送著 直到你消失在視野
雖然我們走上了不同的道路
但不只在何處何時還會相遇
（重複）我們的歌聲猶如波濤 嚕嚕嚕嚕
在我的心中 有那海洋 啦啦啦
我們像是一對好朋友
我們本來就是好朋友
永遠 直到永遠
因為是朋友 因為是朋友（重複結束）
