百科名片
SimMechanics立足於Simulink之上，是進行控制器和對象系統跨領域/學科的研究分析環境。SimMechanics為多體動力機械系統及其控制系統提供了直觀有效的建模分析手段，一切工作均在Simulink環境中完成。
典型使用概覽
它提供了大量對應實際系統的元件，如：剛體、鉸鏈、約束、坐標系統、作動器和感測器等。使用這些模組可以方便的建立複雜機械系統的圖示化模型，進行機械系統的單獨分析或與任何Simulink設計的控制器及其它動態系統相連進行綜合仿真。特點
*在Simulink中進行剛體機械系統建模和仿真*完整的建模層次，允許機械模型模組與其它類型模組結合使用
*使用Simulink求解器進行精確的三維分析和仿真
*包括各種鉸鏈和約束形式
*可對平移運動和旋轉運動，力和力矩進行建模、分析。
*提供平衡點和線性化工具以支持控制系統設計
*使用VirtualRealityToolbox或MATLAB圖形（HandleGraphics）支持機械系統可視化及動畫顯示
*可進行系統的運動學和正向、逆向動力學分析
*使用O(n)遞歸求解多體動力學系統運動方程
*為模型定義提供多種本地坐標系統
強大功能
*在Simulink環境中進行的動力學研究*使用Simulink集成化的圖形界面建立機械多體動力學系統的模型並進行仿真。SimMechanics用戶可以方便的修改系統中的物理參數，包括位置，方位角和機械元件運動參數等。
*使用Simulink變步長積分法可以得到很高計算精度。
*Simulink的零點穿越檢測功能以雙精度數據水平判定和求解不連續過程。對於機械系統中存在的靜摩擦和機械硬限位等情形建模具有重要的意義。SimMechanics模型可與Simulink的控制系統模型方便的結合，在同一個環境中對控制器和受控對象建模。
建模和仿真
SimMechanics系統包含如下模組：*具有質量的實體單元；
*平移和旋轉鉸鏈單元；
*向機械系統提供力和力矩作用的作動器單元，可接受Simulink模型的信號；
*測量機械系統運動物理量的感測器單元，可向Simulink模型輸出信號。
實體，鉸鏈，約束和坐標系統
SimMechanics支持任意數量的實體。實體通過質量屬性，坐標系統定義，並通過鉸鏈與其他實體相連。可以在系統的運動實體上添加運動約束。約束通過使用Simulink信號限定實體，並以時間函式的形式驅動實體運動來實現。
SimMechanics界面為坐標系統定義，約束和驅動定義，力/力矩的定義提供了多種方式。可以：
為作用力施加和物理量測量而在實體上連線多個本地坐標系；
通過添加自己訂製的模組來定製擴展鉸鏈庫；
在SimMechanics模組中使用MATLAB表達式和Simulink工具。
作動器和感測器
Simulink和SimMechanics模組之間的聯繫由通過作動器和感測器模組來完成。作動器使用Simulink信號來指定實體或鉸鏈上的力和運動。包括：
指定實體或鉸鏈的運動參數，如位移、速度或加速度按某種時間函式變化；
用Simulink信號（包括系統中感測器的反饋信號）指定力和力矩並施加在實體或鉸鏈上；
檢測由不連續摩擦力引起的離散事件；
計算系統的初始狀態（位移和速度），用於動力學仿真；
感測器模組用來檢測實體和鉸鏈的運動參數，並輸出為Simulink信號。包括：
在Simulink示波器模組中顯示系統的位移、速度和加速度；
監視系統中的作用力。
機械系統動畫顯示
SimMechanics中可以用VirtualReality工具箱或是MATLAB圖形方式生成系統三維動畫。MATLAB圖形方式能提供基本的動畫顯示，VirtualReality工具箱則能提供更加高級，真實的動畫。兩種工具都可以用來顯示機械系統的數值分析結果。 同時，SimMechanicsy也支持多系統模型的導入。比如：可以將SolidWorks模型進行導入，加上約束以及激勵後，可以進行機械的動態仿真。機械運動的仿真和分析
SimMechanics為機械系統提供了如下仿真/分析方式：正向動力學分析—求機械系統在給定激勵下的回響；
逆向動力學分析—求機械系統按給定運動結果時所需的力和力矩；
運動學分析—在約束條件下系統中的位移、速度和加速度，並做一致性檢查；
線性化分析—可求得系統在指定小擾動或初始狀態下的線性化模型，以分析系統回響性能；
平衡點分析—可以確定穩態平衡點，供系統分析和線性化使用。
關於這方面的學習，是需要大家的共同努力，國內這方面的教材較少！
