清朝
清鹹豐十年（1860年），英商寶順洋行建造寶順碼頭，長121英尺(36.9米)，為上海第一個輪船碼頭。鹹豐十一年，美商旗昌洋行建造旗昌碼頭，長70英尺(21.4米)。同治三年(1864年)，英商藍煙囪輪船公司重建虹口碼頭，由駁船碼頭改為輪船碼頭。
同治五年，英商藍煙囪輪船公司的大型遠洋輪船“鴨加門”號首次停泊虹口碼頭，自此，外貿進出口中心從外灘移到虹口沿江地帶。同治九年,境內沿江依次建有匯源、怡和、旗記、伯維船塢、順泰、海津關、同孚、虹口、耶松船塢、耶松船廠、寶順、仁記等十幾個外商碼頭和船廠。
19世紀70年代初，境內出現專門經營碼頭業務的碼頭公司，其中英商公和祥碼頭公司，在境內擁有順泰、老寧波、虹口、同孚等碼頭。
19世紀70年代後，輪船招商局(簡稱招商局)組成，突破輪船碼頭均為外商把持的局面。同治十三年，招商局收購虹口兆豐路(今高陽路)東側的耶松舊碼頭，改建成為招商局北棧碼頭，同年購進耶松老船塢。清光緒三年又收購旗記碼頭，把兩處連線組成招商局中棧碼頭。北棧、中棧因吃水較深，經常停靠遠洋輪船。
抗日期間
日軍搶占中國碼頭，接管外商碼頭，設施遭到嚴重破壞。抗戰勝利後，分別由外商和招商局收回，日商碼頭由中國政府接收，分配給有關部門管理、經營。
1948年境內碼頭狀況表
| 碼頭名稱 | 經營單位 |
| 黃浦碼頭 | 中央信託局 |
| 楊樹浦碼頭（原大阪碼頭） | 中國進出口公司借予美軍使用 |
| 匯山碼頭 | 中國進出口公司借予美軍使用 |
| 華順碼頭（老寧波碼頭） | 英商公和祥碼頭公司 |
| 招商局第一碼頭（公平路碼頭） | 國營招商局 |
| 公和祥碼頭 | 英商公和祥碼頭公司 |
| 順泰碼頭 | 英商公和祥碼頭公司 |
| 馬勒碼頭 | 英商租與民生輪船公司使用 |
| 招商局第二碼頭（外虹橋碼頭） | 國營招商局 |
| 招商局第六碼頭（三菱碼頭） | 國營招商局（借予海軍使用） |
解放以後
國有碼頭由上海港務局統一經營和管理。1951年12月，上海港務局成立第三裝卸作業區(簡稱上港三區)；翌年9月，又成立第五裝卸作業區(簡稱上港五區)，分別管理黃浦、楊樹浦、匯山、公平路和外虹橋碼頭。1953年，英商華順、公和祥和順泰碼頭因經營虧損而轉讓，由上海外輪代理公司接收。其後，華順碼頭轉交上港三區經營；公和祥碼頭和順泰碼頭轉交上港五區經營，並改名為高陽路碼頭。1959年，上港三區的公平路碼頭劃歸上港五區管轄。
1986年，上港三區改組為上海港匯山裝卸公司(簡稱匯山公司)，上港五區改組為上海港高陽裝卸公司(簡稱高陽公司)。1993年，匯山公司改組成上海港客運服務總公司，統一經營管理客貨運輸;高陽公司改稱上海港高陽港務公司，共有15個泊位,碼頭總長度為2232.26米。
