人物生平
為主報仇
鮮于輔原為劉虞部下從事。公元193年（初平四年），公孫瓚殺害劉虞，鮮于輔、鮮于銀等集結率領州中的軍隊，要一同為劉虞報仇。燕國人閻柔因平素威信較高，被推舉為烏桓司馬。閻柔召引胡人、漢人，有數萬之多，與公孫瓚委任的漁陽郡太守鄒丹在潞縣以北大戰，閻柔獲勝，斬殺鄒丹及其部下四千餘人。烏桓峭王率領烏桓人及鮮卑人，共七千餘騎兵，隨鮮于輔南下迎接劉虞的兒子劉和，與袁紹部將麴義联合，總計十萬兵馬，進攻公孫瓚。在鮑丘打敗公孫瓚，斬殺兩萬餘人。於是，代郡、廣陽郡、上谷郡與右北平郡紛紛起兵，殺死公孫瓚所委任的官員，又與鮮于輔、劉和的隊伍會師。公孫瓚軍隊屢戰屢敗。
支持曹操
公孫瓚敗亡後，鮮于輔為屬下官民所推重，代行太守之事，他與田豫素來關係很好，任命田豫為太守府長史。當時群雄並起，鮮于輔不知依從誰好。田豫對鮮于輔說：“最終能夠安定天下的，一定是曹操。應該趕緊投奔他，不要等著以後遭禍。”鮮于輔聽從了他的建議，率領部下歸附朝廷，曹操任命鮮于輔為建忠將軍，都督幽州六郡軍務。
公元200年（建安五年），官渡之戰爆發，鮮于輔到前線拜見曹操，被拜為左度遼將軍，封昌鄉亭侯，遣還鎮撫本州。 曹操大敗袁紹後，高興的對鮮于輔說：“之前袁紹把公孫瓚的頭送來，我看自己也很快被他消滅。如今卻打敗他，既是天意，也是你們的功勞。”
公元205年（建安十年）正月，曹操攻破南平，鮮于輔率幽州的軍隊正式投降。 同年，三郡烏桓出兵獷平，攻打鮮于輔，八月，曹操出兵救鮮于輔，擊退烏桓。
後期經歷
當時，法令禁止酗酒，但徐邈常私下痛飲以至於酩酊大醉。校事趙達詢問政事，徐邈稱他是“中聖人”。趙達把這話傳給曹操，曹操很是惱怒。鮮于輔勸說道：“平常喝醉酒的人稱清酒為聖人，濁酒為賢人。徐邈性情謹慎，這不過是酒醉胡言亂語罷了。”結果沒有被判刑。 鮮于輔遷為建忠將軍。
公元213年（建安十八年），與眾臣勸諫曹操為魏王。曹魏建立後，曹丕拜鮮于輔虎牙將軍，進封縣侯，位特進。
公元223年（黃初四年），曹丕派鮮于輔到蜀漢勸諸葛亮投降。
不久遷為輔國將軍，軻比能因兼併各部的戰爭多次遭到田豫等的干預，由此心懷反叛之心，並給輔國將軍鮮于輔寫信說：“胡人不識文字，故校尉閻柔為我向天子保舉。我與素利為仇，往年派兵攻討，但是田豫卻協助素利。我在陣地上派瑣奴前往，聽說您來，馬上撤回軍隊。步度根處處搶掠，又殺死我弟弟，反誣衊我為強盜。我們落後，不知禮義，但我們接受天子印綬，牛馬尚且知道水草為美，何況我還有人心。將軍應替我向天子講明情況。”鮮于輔得到書信後，上報朝廷，曹丕又派田豫招納安慰。
歷史評價
曹操：“前歲袁本初送公孫瓚頭來，孤自視忽然耳，而今克之。此既天意，亦二三子之力。”
史書記載
《三國志》《魏略》《後漢書》《資治通鑑》
