騎矛
16世紀的持騎矛比賽的騎士騎矛能給步兵帶來毀滅性的衝擊，但是訓練有素的步兵的長矛方陣也可以有效的克制持騎矛的重騎兵。
步兵矛戟克制騎矛的經典戰例——曾帕赫戰役
曾帕赫戰役(Schlacht bei Sempach)
1351年，奧皇的弟弟李奧波德三世親率6000精兵來攻打蘇黎世城，瑞士人民奮起抵抗。但是奧國統治者並未完全退出瑞士。1386年發生了瑞士人民反抗外國占領的另一次著名戰役－曾帕赫戰役。
在查理皇帝(Emperor Charles)死後哈布斯堡王室一分為二，從奧地利向西延伸的部分交由年輕但早熟的李奧波德三世(Leopold III)公爵統治。李奧波德汲汲於恢復對瑞士的統治，引起了瑞士聯邦的怒火；在經過一連串的結盟後此時的瑞士聯邦新加入了五個州：盧賽恩(lucerne，1332)、蘇黎世(Zurich，1351)、楚格(Zug)和格拉魯司(Glarus，1352)、伯恩(1353)。1385年12月在盧賽恩與奧地利羅騰堡(Rothenburg)的一場衝突之後戰爭爆發；而到了1386年中旬李奧波德已集結了4,000名騎士和傭兵，謹慎的準備其作戰。
然而瑞士人對其對手的行動了如指掌，並且悄悄的從盧賽恩和三個森林州中召集了1,600名士兵。兩軍在森帕赫東北方的小村落希德斯瑞登(Hildesrieden)遭遇。兩支奧地利縱隊在此接觸瑞士部隊的前衛，雙方急於爭奪此處對自己有利的地形。結果是雙方都沒有時間好好的布陣。
李奧波德下令他的青年騎士在前衛接戰時下馬——不僅僅是因為地形的緣故，同時也是因為公爵想證明騎矛在不乘馬時對付長戟仍然有效。瑞士人乘機組成一個右翼較寬的楔陣。
中午過後沒多久兩軍正式交鋒。奧地利的第一波攻擊是徒步的前衛騎士，造成瑞士人前線的盧賽恩部隊重大傷亡；傷者包括霍普特曼(Hauptmann)和彼德曼．馮．剛鐸頂貞(Petermann von Gundoldingen)。
奧地利「長矛」(pike)的威力立刻顯現了出來。了解到前方攻擊的無效，瑞士指揮官下令延伸楔陣的左翼，從側翼攻擊敵人。
戰鬥開始時，瑞士人有些失利，一連犧牲了60人，因為奧軍排成一個刺刀的鐵牆，瑞士人沖不進去。後來，瑞土人中有一個名叫阿諾爾德(Arnold von Winkelried)的戰士跳了出來，高呼：
“朋友們，我來替你們開路，你們替我看管我的妻子和孩子(Ich will euch eine Gasse bahnen, sorget für mein Weib und meine Kinder!")”
說完就用自己的身體撲向奧軍的尖刀牆。由於這一意想不到的英勇行動，打亂了奧軍的陣勢。尖刀牆被沖開了一道缺口，敏捷的瑞士人迅速沖入敵陣。面對瑞士人的奮勇作戰，奧軍終於支撐不住，紛紛敗退。利奧波德在戰鬥中被殺死，瑞士人阿諾爾德的英名從此和退爾一樣，永遠留在瑞士人民的心間。
蘇格蘭作家兼詩人沃爾特司考特(Walter Scott，1771-1832)用阿諾爾德的遺言改寫的詩篇：
“我有一個賢慧的妻子，
她和我們剛剛出生的兒子等在家中：
為了祖國，我離開了他們。
因此，我們一定要勝利！”
危機關頭，
他沖向奧軍的隊伍中，
用身體、胸膛和雙手抵擋敵人的長矛；
四支長矛刺穿了他的胸膛，
六支將他的身體撕裂，
在密集的矛鋒中，他堅持反抗，
用盡全力，掙扎出敵人的隊伍，死去！”
兩小時之內戰局逆轉且勝負已分，瑞士以200人的生命換來1,800具奧地利士兵的屍體。森帕赫戰役突顯了瑞士戟兵單獨應戰騎士的能力，雖然地形的因素迫使奧地利騎士必須下馬作戰。
曾帕赫之戰也永遠記載在瑞士反抗外來侵略的史冊上，它使瑞士中部人民徹底從奧地利哈布斯堡王朝的桎梏下解放出來。至今保留在瑞士聯邦檔案館的一面戰旗，上面寫有：“1386年芳埃松月(即牧草收割月)第九日，在曾帕赫與李奧波德公爵鏖戰，利奧波德斃命！”
