轉心

操縱運動中的船舶可視為一方面船舶以一定的速度前進，同時繞通過某一點的豎軸而鏇轉運動的疊加，這一點就是轉心，通常以P表示；
從幾何角度上講，轉心P的位置是由船舶運動軌跡的曲率中心O作船舶中線面（首尾面)的垂線的垂足。