茶馬互市是以官茶換取青海﹑甘肅﹑四川﹑西藏等地少數民族馬匹的政策和貿易制度。
其雛形大約起源於公元5世紀，南北朝時期，唐代時逐漸形成了規則。隋唐時期，互市有專門的政府機構，如隋代設有“交市監”機構管理包括民族間貿易之事宜。唐代初期沿用隋代的“交市監”互市管理機構，唐太宗貞觀六年（632年）將交市監改名為“互市監”。武則天垂拱元年（685年），曾經一度改稱為“通市監”，但是不久又恢復為“互市監”。機構的多次調整，表明最高決策者對民族互市的重視以及對理順互市管理渠道的積極態度。 有唐一代，“荼”去一划，始有“茶”字；陸羽撰寫經典著作《茶經》而標誌著出現了茶學；茶始徵收稅，意味著有了比較系統的茶政；茶葉開始銷邊，開始了茶馬互市。
茶馬互市完善於宋朝.宋神宗熙寧七年（1074年），在秦州（今甘肅天水）與成都（今四川成都市）分別置專署，主管賣茶與買馬。嗣後以買茶本為換馬，以合併為宜，乃於元豐四年（1081年），改稱都大提舉茶馬司，設定於成都,以專切提舉陝西買馬監牧、兼同提舉成都府利州秦鳳熙河等路等場公事。太平興國八年，正式禁止以銅錢買馬，改用布帛、茶葉、藥材等來進行物物交換，為了使邊貿有序進行，還專門設立了茶馬司，茶馬司的職責是：“掌榷茶之利,以佐邦用；凡市馬於四夷，率以茶易之。”這就是茶馬互市的源起。而且，茶馬互市也是制約西北少數民族的一種重要方式。在茶馬互市的政策確立之後，宋朝於今晉、陝、甘、川等地廣開馬市,大量換取吐蕃、回紇、党項等族的優良馬匹，用以保衛王朝邊疆。
南宋時陝西諸路大都被金兵占領，又改稱都大主管成都府利州等路茶事、兼提舉四川等路買馬監牧公事。南宋時，茶馬互市的機構，相對固定為四川五場、甘肅三場八個地方。四川五場主要用來與西南少數民族交易，甘肅三場均用來與西北少數民族交易。
元朝不缺馬匹，因而邊茶主要以銀兩和土貨交易。茶馬互市中止。
明洪武四年(1371)﹐戶部確定以陝西﹑四川茶葉易番馬﹐於是在各產茶地設定茶課司﹐定有課額。又特設茶馬司於秦州(今甘肅天水)﹑洮州(今甘肅臨潭)﹑河州(今甘肅臨夏)﹑雅州(今四川雅安)等地﹐專門管理茶馬貿易事宜。茶馬司初設令﹑丞。十五年改設大使一人﹐副使一人。三十年又改設秦州茶馬司於西寧(今青海西寧)。茶馬互市再度恢復。
明初還曾設金牌信符﹐作為徵發上述少數民族地區馬匹的憑證。明朝的茶馬政策有著明顯的政治目的。由於茶是邊疆少數民族生活的必需品﹐因此明統治者嚴格控制茶葉的生產和運銷﹐並嚴禁私販。以茶易馬﹐在滿足國家軍事需求的同時﹐也以此作為加強控制少數民族的重要手段和鞏固邊防﹑安定少數民族地區的統治策略。後來隨著內地與邊疆少數民族地區經濟交流的發展﹐民間往往突破明朝政府的禁令進行貿易。永樂時﹐明政府一度稍弛禁令﹐聽憑商人與少數民族市馬。但為時不久﹐又嚴加申禁﹐並恢復已廢的洮州茶馬司﹐設立甘肅茶馬司於甘州(今甘肅張掖)。成化時﹐民間茶馬貿易日趨頻繁﹐巡茶御史屢出﹐茶多私運出境﹐而馬至日少。於是弘治時被迫開放商營貿易﹐召商中茶。弘治三年(1490)出榜招商﹐給引於產茶地方收買茶斤﹐運赴指定茶馬司﹐六分商賣﹐四分入官。此法一行﹐私茶出境一發不可遏止﹐好馬盡入民間商人之手﹐而茶馬司所得卻只是中下等馬匹﹔明朝官員將吏為了牟取私利﹐有的故意壓低馬價﹐以次茶充好茶﹐有的用私馬替代番馬﹐換取上等茶葉﹐致官營茶馬貿易更加衰落。正德時寵信西藏番僧﹐特許西藏﹑青海喇嘛及其隨從和商人例外攜帶私茶﹐明朝茶馬貿易制度崩壞日甚。此後明廷雖時下禁私茶之令﹐又曾欲復金牌信符之制﹐但民間茶馬貿易愈益興盛﹐雅安﹑打箭爐(今四川康定)等地成為漢族和少數民族人民互市貿易的繁華場所。這種貿易往來﹐不僅促進了內地與青海﹑甘肅﹑四川﹑西藏等少數民族地區經濟﹑文化的交流﹐對少數民族地區社會經濟的發展也起了積極作用。
清初又曾於陝、甘二省置御史專管其事，通稱茶馬御史。康熙四年（1665）在雲南西部增設北勝州馬市，至康熙四十四年（1705）才予廢止。乾隆以後，“茶馬互市”作為一種重要制度逐漸從歷史的地平線上淡出，取而代之出現了“邊茶貿易”制度。由於交通和經濟的發展以及漢藏交流的增加，進入茶馬古道沿線的商品種類大幅增加。藏族對茶葉的需求有增無減，同時對其他產品如絲綢、布料、鐵器以及生產生活資料等商品的需求也開始增加；而內地對藏區的皮革、黃金以及蟲草、貝母等珍貴藥材有更大需求。這樣，漢藏之間的貿易範圍更加廣泛，“茶馬古道”沿線的民間貿易則益加繁榮。直到清文宗，地方馬場奉命裁撤，各地軍隊所需馬匹統歸自購，官府設定的茶馬交易隨之停廢，延續400餘年的茶馬互市交易自此終止。
