自由度軸（axis of freedom）是框架可以繞它轉動因而提供自由度的軸。根據機械原理，機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數的數目（亦即為了使機構的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標的數目），稱為機構自由度（degree of freedom of mechanism），其數目常以F表示。
自由度軸（axis of freedom）是指框架可以繞它轉動因而提供自由度的軸 。
根據機械原理，機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數的數目（亦即為了使機構的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標的數目），稱為機構自由度（degree of freedom of mechanism），其數目常以F表示。
如果一個構件組合體的自由度F>0，他就可以成為一個機構，即表明各構件間可有相對運動；如果F=0，則它將是一個結構（structure），即已退化為一個構件。機構自由度又有平面機構自由度和空間機構自由度。一個原動件只能提供一個獨立參數 。
（1）平面機構自由度
一個桿件（剛體）在平面可以由其上任一點A的坐標x和y，以及通過A點的垂線AB與橫坐標軸的夾角等3個參數來決定，因此桿件具有3個自由度。
計算公式：F=3n－(2PL +Ph ) n:活動構件數，PL：低副約束數Ph:高副約束數
（2）空間機構自由度
一個桿件（剛體），在空間上完全沒有約束，那么它可以在3個正交方向上平動，還可以以三個正交方向為軸進行轉動，那么就有6個自由度 。
機械手自由度，是指傳送機構機械手的運動靈活性。
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