譜系
初代親王 恆久
恆久是能久的長王子（庶出），生於1882年（明治15年）。1906年（明治39年）被明治天皇賜予竹田宮（由來與京都伏見的一處地名）這個宮號。1908年（明治41年）和明治天皇的公主昌子結婚。陸軍士官學校、陸軍大學校畢業後，選擇了騎兵將校之路，經任陸軍騎兵大佐，於1920年（大正8年）升為陸軍少將，38歲時死去。和王妃昌子生有王子恆德和後來成為佐野常光伯爵夫人的王女禮子。
二代親王 恆德
恆德生於1909年（明治42年）。1919年（大正8年）在父親時候，僅僅10歲的恆德繼承了王位。1934年（昭和9年）和公爵三條公輝的女兒光子結婚。繼承了其父的遺志，進入陸軍。畢業於陸軍士官學校、陸軍大學校。二戰結束時為陸軍中佐。
曾任陸軍騎兵學校教官，太平洋戰爭時出任大本營參謀。戰後的1947年（昭和22年）脫離皇族。
由於位於東京舊芝區高輪的宮邸沒遭到空襲，所以恆的在脫離皇族後把其中的一部分土地賣掉開辦了名為竹田編機的紡織品機械公司，雖然想自此從事商業，但是失敗了。之後因為在陸軍士官學校上學時對旱冰運動抱有濃厚的興趣，所以就認日本旱冰聯盟會會長。以此為機緣被稱為“體育運動親王”的恆德參與組織了各種體育項目的發展活動。歷任體協專務理事、東京奧林匹克運動會組織委員長、國際奧林匹克委員會（IOC）委員。在國際體壇上被稱為“prince takeda”。1992年（平成4年）去世，享年82歲。
恆德生有恆正、恆治、素子、紀子、恆和三男兩女。
戰後的譜系
三子恆和（生於1947年）和父親一樣活躍在日本馬術聯盟領域。日本奧林匹克委員會（JOC）的會長。
恆和的兒子恆泰（生於1975年）站在舊制皇族的立場上在皇位繼承問題上呼籲支持男子繼承論。
宮邸
位於舊芝區高輪的宮邸被作為通商產業大臣的官邸使用之後，被賣給了西武鐵道。現在成為高輪親王酒店。
