定義
20世紀中期，戰後經濟的逐步恢復，以及石油開採技術的日趨成熟，使得西方資本主義國家進入了一段高速發展的新時期。隨之而來的城市人口急劇增長，大規模的城市建設，以及汽車私有率的逐步提高，使得城市空間與基礎設施建設之間的矛盾日趨突顯。城市中出現了土地資源短缺，交通擁堵，環境惡化等一系列的發展問題。為解決這些問題，扭轉城市中心區日趨衰退的局面, 歐美一些已開發國家開始對城市的集約化和立體化的發展改造展開廣泛的研究探討，而城市的步行網路也隨之走向了豎向和水平的立體式綜合發展利用之路，立體步行系統在一些發達城市中興起。
立體步行系統是把不同性質的步行人流組織到垂直方向的不同平面中去，然後用垂直交通工具使之相互聯繫，不產生干擾並增加道路通行能力的做法。
空間類型
空中步行系統
又稱人行空中步道系統，其是在現代城市高密度、立體化發展的大背景下產生髮展起來的，主要以完善城市步行體系及加強建築物間聯繫為目的而修建的那部分人行通道及其系統化建設產物。2該步行系統是位於地面以上，獨立的或與建築物及其它城市設施相結合的，以步行活動為主要內容，為優先滿足步行行為需要而設立的各種城市構件及其附屬空間。其包括：各種人行天橋和空中步行平台，連線建築物或其它城市設施的各種二層及以上的公共步行通道、平台，及其與其它層面發生豎向交通聯繫的樓梯、坡道、節點、樞紐空間等。
地下步行系統
地下步行系統與空中步行系統相對應，位於地面以下，獨立或與建築物及其它城市設施相結合的，以步行活動為主要內容，為優先滿足步行行為需要而設立的各種城市構建及其附屬空間。這種步行系統並不能簡單地等同於單純的地下步行道。從目前發展趨勢來看，它已從早期單純的交通性質演變為包括多種城市功能目的，由交通、商業及其它設施共同組成並相互依存的“地下綜合體"。
地面步行系統
地面步行系統作為立體化步行網路的基礎，在城市空中及地下步行系統之間起著重要的連線轉換的作用。無論空中步行系統還是地下步行系統，它們都需要與地面步行系統相連線，從而形成一套完整的城市步行網路。地面步行系統是空中步行系統與地下步行系統的存在基礎。也是立體化步行網路中開發最早，且建設最為成熟的一種步行方式。
典型案例
香港立體步行系統
香港城市交通環境的特點是：人多、車多、路窄，卻很暢通。香港地域狹小。面積僅1104平方公里，而人口已近700萬人。每平方公里的平均人口密度和車輛承載量均居世界城市前列，但香港的交通環境卻舉世聞名。其政府實施發展公交，限制私家車發展，一方面採用以軌道交通為主導的高密度發展模式．另一方面建立“以人為本”的步行環境．形成了現代化，多元化的公共運輸體系。
香港島行人空中步道香港的步行系統將商業網點、交通樞紐、開放空間相互連線。在香港．捷運站、公車站等交通樞紐和商場網點形成的綜合建築與步行環境連線．有著清晰的交通指示．不用出建築物就可以便捷地換乘。而且．交通樞紐部分和商業部分分區明確，銜接自然，流線清晰，使用起來非常方便。 香港島的行人空中步道形成了系統（即天橋步行系統），連續穿越商業裙房、各中轉大廳（堂），並與城市主要交通站點相接，公共領域和私人領地的界限有意弱化並融為一體。這種越來越具活力的網路系統對於高集聚狀態的市中心區功能的有效運轉，發揮了重要的作用；同時天橋步行系統與香港丘陵地貌的結合，使高層樓宇呈現層疊狀態，在水平和垂直方向將幹道、空中行人道、天橋、地下隧道、建築內庭、半山幹道等等形成的三維網路聯繫在一起，豐富了城市的空間層次，同時真正實現了人車分流。
美國明尼阿波利斯市中心空中步行系統
美國明尼阿波利斯市中心空中連廊明尼阿波利斯市從上世紀60年代起該城市按照中心區改造總體規劃，在中心區建立了一個空中連廊步行系統，該系統貫穿大小街坊共15個，街坊之間通過全天候過街天橋連線，空中連廊兩側為各類商店、銀行、旅館和辦公樓入口。並與地下車庫也直接相連。這一全天候空中連廊天橋系統適合明尼阿波利斯市冬季漫長、多雪的自然氣候特點，給市民生活帶來舒適和方便，而且提高了街道兩側各種商業服務設施及辦公商務設施的可達性和交通的便捷度，在整體上大大提高了中心區的社會、經濟和環境效益。
加拿大多倫多地下步行系統
加拿大多倫多地下步行街1969年，多倫多市政府通過的“漫步在中心市區”的規劃報告對多倫多市中心步行街區系統的發展影響頗大。該報告強調了發展一個連線公共空間與個體空間的綜合系統的重要性，並建議步行通道與街道分離，以避免行人與機動車的衝突。20年後，多倫多已發展了一個自市中心向四面擴展，全長4．5公里，連線了400多家商店和300多萬平米辦公樓的龐大的地下步行街區系統。
發展
近年來，我國的一些大城市為解決中心區的人車交通混亂、道路面積匱乏的局面，紛紛興起了對立體步行系統的探討與建設。目前除了香港外，國內城市如北京、上海、廣州、深圳等，在立體步行系統建設方面都取得了一些成效。
