王世忠為海西女真哈達部酋長孟格布祿（明朝稱“猛哥孛羅”）次子。萬曆二十七年（1599年），建州女真酋長努爾哈赤攻克哈達城，與其父孟格布祿、兄吳爾古代等一同被俘，後努爾哈赤迫於明朝壓力又將其釋還。他遂被家人帶入明朝，時年八九歲，改名王世忠，由明神宗撫養於宮中，因此衣冠舉止逐漸漢化。
後努爾哈赤建立後金、起兵反明並滅亡葉赫，明朝因王世忠為金台石妻侄，遂授廣寧衛指揮加游擊銜，後再由王象乾推薦為中軍都督府僉書撫夷總兵。因王世忠之妹嫁察哈爾林丹汗，所以王之臣利用王世忠與林丹汗的姻親關係，將其調往宣雲，用以結交察哈爾部，取得了積極的成果，此後跟隨大學士孫承宗前往遼東，晉封為左都督。在後金撤守廣寧後，王世忠統兵進駐，依託察哈爾部，暗中策反後金內部原海西女真部眾，以期起到瓦解後金的作用。明朝曾希望以其奉祀哈達，收復故地以號令女真，在此期間，王世忠還對其兄吳爾古代使用離間計，被認為是導致吳爾古代在後金汗廷失勢的原因之一。
崇禎年間，王世忠因貪污丟官，於是投靠左良玉，左良玉與其結為親家，令其子左夢庚娶王世忠之女。因王世忠滿語嫻熟，左夢庚還曾向其學習滿語。順治元年（1644年），王世忠降清，在朝廷中歷任顯職，後為清軍招降左夢庚出力甚多。
