由來
漢武帝的時候，元鼎四年（公元前113年），從東海郡分出了3萬戶，設立了泗水國，按照當時的劃分，一戶為5口，以此推算，泗水國當時有15萬人。這個時候泗水國的範圍在漢代的史書上並沒有記載，所以無從考證，但以公元以後的情況推測，這個泗水國相當於漢代3至4個縣的範圍，相當於現在江蘇省的泗陽縣、淮陰縣和宿遷市的一部分。但後來泗水國的人口、經濟、社會生活等情況史書中都沒有記載。泗水國曆125年。
泗水國最初封的王叫劉商，劉商的身份很複雜，他是漢武帝之父漢景帝的孫子，漢景帝共有14個兒子，其中，王皇后生了漢武帝，有一個王夫人生了劉舜，劉商正是劉舜的兒子。而劉商與漢武帝的關係還不止這么簡單，漢武帝的母親王皇后是劉商祖母王夫人的親姐姐。
國王特點
胡教授介紹說，從泗水國這一支的祖籍來說，劉商的祖母王夫人的父親是陝西人，母親是河北北部一帶的人，所以如果恢復泗水國的國王的頭像的話，應該有黃河流域人群的特點。另外，歷史上的王死後都會根據在位時的表現、功績有一個諡號，而從泗水國這幾個王的諡號都不是太好，屬於“惡謚”，這說明這幾個國家都不怎么興旺發達。同時，從這個王在位的時間來看，他們在世的時間都不長。
滅國原因
據介紹，泗水國的發展應該不是太好，因為泗水王劉商的父親劉舜為人品質很差，漢武帝很不喜歡他，所以泗水國也沒有得到漢武帝的垂青。劉商死後，劉安世繼位，但他在位一年就死了，身後無兒，漢武帝就立了劉安世的弟弟劉賀，之後又有劉眗、劉駿、劉靖相繼為王，到了西漢末年王莽稱帝的時候，泗水國被廢。
東漢時期，光武帝劉秀恢復了泗水國，封了他的叔父劉歙為泗水王，這是東漢建武二年（公元26年）的事情，到了公元34年，劉歙死去，3年後，光武帝劉秀廢除了泗水國。
國郡區別
泗水國與泗水郡實際是前後延續，而班固《漢書》記載的泗水郡乃秦代及漢初的四川郡之誤。漢高祖劉邦出生於秦四川郡豐（秦統一文字後寫作酆，漢初仍之。武帝時恢復豐字寫法。）縣，景帝間，改四川郡名為沛郡。
