永寧碑

1368年（明洪武元年），明朝推翻元政權後，即開始加強對東北地區的統治和治理。至1388年後，除居住在黑龍江下游少數民族與明政府還沒有聯繫外。東北大部地區已被明朝統一。
為了解決黑龍江地區的完全統一問題，明朝政府於1403年（永樂元年）派邢樞偕知縣張斌等人，代表中央政府到達奴兒乾地區，對居住在黑龍江下游的吉烈迷等部落進行招撫。次年，邢樞等回朝復命，明廷即決定在該地區設立奴兒乾都衛。明朝在黑龍江下游地區建立衛所始於此。1412年（永樂十年）冬，欽差大臣亦失哈再次巡視奴爾乾地區，邢樞從行，將攜帶的大批衣物與糧食，賞賜給當地及海外苦夷（庫頁島）居民。於次年秋，在奴爾乾西、滿涇站左之山上建造永寧寺，寺旁建永寧碑，邢樞“撰文雋碑，使知忠義”。
邢樞曾三次出使奴兒乾，為祖國的統一和民族的團結做出了重要貢獻。