圖書簡介
書中，第1～9章為基本理論，包括引入的三個新概念(尺度約束類型、方位特徵集與單開鏈單元)，導出的三個基本方程(串在線上構方位特徵方程、並在線上構方位特徵方程與機構自由度公式)，基於有序單開鏈的機構組成原理及其拓撲結構特徵，以及串聯與並在線上構拓撲結構設計的一般方法；第10～19章為十類並在線上構的拓撲結構設計，包括每類並在線上構拓撲結構設計的主要步驟，一種典型並在線上構拓撲結構設計的詳細過程及其性能分析，設計得到多種並在線上構結構類型的性能分析及其分類，為優選結構類型提供依據；第20章為全書總結，並簡述基於方位特徵的方法與另外兩種方法(基於螺旋理論的方法和基於位移子群的方法)的基本思想的內在聯繫與差異，以及主要特點和發展趨勢。
《機器人機構拓撲結構設計》可供從事機器人機構與一般機構創新設計的高等院校教師和從事機械工程設計的工程技術人員參考，也可作為高等院校機械工程專業研究生與高年級本科生的教材。
圖書目錄
前言
符號表
第1章 緒論
1.1 現代機械系統
1.2 現代機構學
1.3 機構拓撲結構學
1.4 本書的目標與主要內容
1.5 本書的基本思想與主要特點
第2章 機構的拓撲結構及其符號表示
2.1 機構拓撲結構的基本要素
2.2 機構拓撲結構的符號表示
2.3 機構拓撲結構的運動過程不變性
2.4 基於拓撲結構的機構分類
2.5 本章小結
第3章 機構運動構件的方位特徵集
3.1 概述
3.2 運動副的方位特徵集
3.3 運動構件的速度特徵集
3.4 運動構件的方位特徵集
3.5 方位特徵集的基本類型
3.6 本章小結
第4章 串在線上構方位特徵方程
4.1 串在線上構的速度分析
4.2 串在線上構速度特徵方程
4.3 串在線上構方位特徵方程及其運算規則
4.4 方位特徵方程運算的主要步驟
4.5 尺度約束類型的POC集
4.6 單迴路機構的獨立位移方程數
4.7 本章小結
第5章 並在線上構方位特徵方程
5.1 並在線上構速度特徵方程
5.2 並在線上構方位特徵方程及其運算規則
5.3 並在線上構支路的基本特性
5.4 方位特徵方程運算的主要步驟
5.5 本章小結
第6章 機構自由度公式與驅動副判據
6.1 概述
6.2 自由度公式
6.3 並在線上構的獨立位移方程數
6.4 消極運動副與驅動副判定準則
6.5 計算自由度的主要步驟
6.6 本章小結
第7章 機構組成原理與拓撲結構特徵
7.1 概述
7.2 基於單開鏈單元的機構組成原理
7.3 自由度類型及其判定方法
7.4 機構運動輸人一輸出的解耦性
7.5 機構的拓撲結構特徵
7.6 本章小結
第8章 串在線上構的拓撲結構綜合
8.1 串在線上構拓撲結構綜合方法
8.2 串在線上構的拓撲結構類型
8.3 單迴路機構的拓撲結構綜合方法
8.4 單迴路機構的拓撲結構類型
8.5 本章小結
第9章 並在線上構拓撲結構設計方法
9.1 並在線上構拓撲結構設計的基本思想
9.2 並在線上構拓撲結構設計的一般過程
9.3 支路結構類型及其組合方案
9.4 支路在兩平台裝配的幾何條件
9.5 選定機構驅動副
9.6 並在線上構結構類型的特性分析及其分類
9.7 本章小結
第10章 (3T-OR)並在線上構的拓撲結構設計
10.1 (3T-OR)並在線上構的基本功能
10.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
10.3 (3T-OR)並在線上構拓撲結構設計過程
10.4 (3T-OR)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第11章 (0T-3R)並在線上構的拓撲結構設計
11.1 (0T-3R)並在線上構的基本功能
11.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
11.3 (0T-3R)並在線上構拓撲結構設計過程
11.4 (0T-3R)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第12章 (2T-1R)並在線上構的拓撲結構設計
12.1 (2T-1R)並在線上構的基本功能
12.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
12.3 (2T-1R)並在線上構拓撲結構設計過程
12.4 (2T-1R)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第13章 (1T-2R)並在線上構的拓撲結構設計
13.1 (1T-2R)並在線上構的基本功能
13.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
13.3 (1T-2R)並在線上構拓撲結構設計過程
13.4 (1T-2R)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第14章 (2T-2R)並在線上構的拓撲結構設計
14.1 對(2T-2R)並在線上構的基本功能
14.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
14.3 (2T-2R)並在線上構拓撲結構設計過程
14.4 (2T-2R)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第15章 (3T-1R)並在線上構的拓撲結構設計
15.1 (3T-1R)並在線上構的基本功能
15.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
15.3 (3T-1R)並在線上構拓撲結構設計過程
15.4 (3T-1R)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第16章 (1T-3R)並在線上構的拓撲結構設計
16.1 (1T-3R)並在線上構的基本功能
16.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
16.3 (1T-3R)並在線上構拓撲結構設計過程
16.4 (1T-3R)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第17章 (3T-2R)並在線上構的拓撲結構設計
17.1 (3T-2R)並在線上構的基本功能
17.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
17.3 (3T-2R)並在線上構拓撲結構設計過程
17.4 (3T-2R)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第18章 (2T-3R)並在線上構的拓撲結構設計
18.1 (2T-3R)並在線上構的基本功能
18.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
18.3 (2T-3R)並在線上構拓撲結構設計過程
18.4 (2T-3R)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第19章 (3T-3R)並在線上構的拓撲結構設計
19.1 (3T-3R)並在線上構的基本功能
19.2 支路拓撲結構類型與支路組合方案
19.3 (3T-3R)並在線上構拓撲結構設計過程
19.4 (3T-3R)並在線上構的拓撲結構類型及其分類
第20章 總結與建議
20.1 概述
20.2 機構拓撲結構學理論的基本架構
20.3 新概念的物理意義及其必要性
20.4 構建拓撲結構學方程的基本思想
20.5 機構拓撲結構設計的一般過程
20.6 機構結構綜合三種方法的基本原理與特點
20.7 建議
