內容介紹
內容有如下特點：
1.從機器人整體功能出發，進行機構拓撲結構設計。不僅考慮機構的運動學、動力學要求，如運動確定性、運動輸出特徵、運動學與動力學問題複雜性等，亦考慮控制系統、驅動系統的要求，如控制解耦、驅動器位置可選擇性等。
2.在深入、系統地揭示機構拓撲結構——功能之間的內在聯繫與規律性基礎上，建立了機構拓撲設計的數理模式，減少設計中的經驗性因素，開拓了以功能為導向的創造新機構的系統理論與方法。亦有利於建立機構拓撲結構學、運動學與動力學研究的統一模型，使之逐漸成為理認更加嚴密、方法更為有效的一門學科。
3.對活動度為3-6，且相應於10種不同運動輸出特徵矩陣的並在線上構，進行拓撲結構綜合，發現眾多新機構，其性能較好者已申請二十多項（包含100多種新機構）國家發明專利，其中2001年申請的已全部獲發明授權證書。
本書特色
本書是國內外第一本系統闡述機器人機構拓撲結構設計理論與方法及其套用的學術專著。
適用範圍
本書可供高等院校有關專業教師及研究生閱讀，以及有關機構設計、機器人研究的工程技術人員參考。
