基本信息
出版社: 中國礦業大學出版社; 第1版 (2009年11月1日)
正文語種: 簡體中文
開本: 32
ISBN: 9787564605162
條形碼: 9787564605162
商品尺寸: 20.2 x 13.6 x 1 cm
商品重量: 222 g
ASIN: B0037C1DS6
內容簡介
《並聯式仿生機械腿運動學及結構設計研究》研究了並聯式仿生機械腿的運動學性能及相應結構設計。對滿足此運動要求的並在線上構構型進行綜合，分析並聯式仿生機械腿相應的運動學模型、奇異位形、幾何誤差及其標定、空間運動性能最佳化等運動學關鍵技術，設計研製了一台並聯式仿生機械腿實驗系統。
目錄
1 緒論
1.1 研究背景
1.2 雙足機器人研究現狀
1.3 並在線上構的研究難點
2 三自由度(2R1T)對稱並在線上構構型分析
2.1 引言
2.2 2R1T對稱並在線上構構型綜合
2.3 2R1T對稱並在線上構瞬態運動學分析
2.4 本章小結
3 並聯式仿生機械腿運動學分析
3.1 引言
3.2 拓撲結構描述
3.3 運動學位姿逆解分析
3.4 運動學位姿正解分析
3.5 運動學速度逆解分析
3.6 運動學速度正解分析
3.7 機構速度Jacobi矩陣分析
3.8 運動學位姿數值解分析
3.9 動平台速度與加速度分析
3.10 支鏈速度與加速度分析
3.u 末端執行桿件運動學分析
3.12 數值仿真
3.13 本章小結
4 並聯式仿生機械腿正運動學奇異位形分析
4.1 引言
4.2 奇異位形拓撲分析描述
4.3 靜力學分析
4.4 高秩奇異位形分析
4.5 本章小結
5 並聯式仿生機械腿幾何誤差及其標定補償分析
5.l 引言
5.2 誤差建模分析
5.3 末端桿件位姿影響因素分析
5.4 靈敏度分析
5.5 運動學參數標定
5.6 本章小結
6 並聯式仿生機械腿運動空間最佳化分析
6.1 引言
6.2 驅動桿干涉分析
6.3 運動空間分析
6.4 運動性能分析
6.5 本章小結
7 並聯式仿生機械腿試製及測試
7.1 並聯式仿生機械腿機械結構設計
7.2 並聯式仿生機械腿控制系統設計
7.3 並聯式仿生機械腿實驗
7.4 實驗系統改進意見
7.5 本章小結
8 全文總結
附錄
A.1 動平台坐標原點O'角加速度表達式
A.2 末端運動執行桿件端點E加速度表達式
A.3 幾何誤差模型中矩陣T中各元素表達式
參考文獻
