高句麗建立者朱蒙的兩個兒子因繼承問題逃離王國到馬韓，大致在今首爾的位置建立了百濟王國。
百濟吞併了馬韓部落，並在4世紀時達到鼎盛時期，統治了朝鮮半島西部的大部分地區。後受到高句麗擴張的進攻，都城被迫遷往熊津(現在的公州)，後又再次遷往泗沘(現在的扶餘郡)
位於濟州島的耽羅服屬於百濟，向百濟納貢，雙方維持著緊密聯繫。百濟的宗教和藝術方面也對高句麗和新羅產生過影響。
佛教在384年從高句麗傳入百濟，受到百濟歡迎，此後，百濟在傳播文化方面起到了舉足輕重的作用，將許多文化傳播至日本，包括漢字和佛教。公元660年百濟為新羅和唐朝的聯軍所滅。
據朝鮮史書記載，公元前57年，新羅統一了朝鮮半島東南部地區且吞併了辰韓部族，從而立國，國號為“徐羅伐”。《三國史記》稱新羅是三國中最先建立的國家，而在其他的記載和考古發現中表明新羅可能是三國中最後一個建立的國家。
公元503年，王國正式更名“新羅”。6世紀中葉前，新羅吞併了伽倻，高句麗和百濟聞訊後兩國結盟。為應對高句麗和百濟不斷入侵騷擾，新羅通過黃海海上通道與唐朝直接接觸，加深與唐朝的友好關係。與唐朝的聯軍征服了百濟和高句麗後，新羅又將唐朝的軍隊趕出了朝鮮半島，並最終統治了平壤以南的地區。
新羅的都城金城今屬韓國慶州。528年佛教定為國教。新羅的文化不同於高句麗和百濟深受中國文化的影響，其獨特的黃金製品顯示出文化上還受到了北方遊牧民族的影響。
公元668年，在唐朝的協助下，新羅在征服伽倻和百濟之後滅亡了高句麗，從此朝鮮半島進入了統一新羅時代。 近年來朝鮮半島稱高句麗滅亡後的朝鮮歷史為南北國時代，南部為統一新羅，北部為渤海國。中國的部分學者對所謂“南北國時代”的說法持有異議。他們認為：所謂的高句麗和渤海都是中國歷史上的邊疆政權，與現代的朝鮮民族國家沒有直接的淵源。統一新羅——王氏高麗——李朝——大韓帝國——日本殖民時期——朝鮮/韓國才是朝鮮歷史發展的主流。因此，朝鮮歷史上真正的所謂“南北國時代”，應該是自20世紀40年代中期日本殖民統治結束之後的朝鮮民主主義人民共和國與大韓民國並立至今的時期。
