建造
日本蒼龍號潛艇從1997年至1999年，日本防衛廳技術研究本部在陸地台架上對斯特林發動機開展了陸上運行試驗，經過幾年的研製後終於初見成效。2000年，三菱公司神戶造船廠對春潮級的“朝潮”號潛艇實施改裝工程，把斯特林發動機系統裝備在該艇上。2001年11月底，改裝後的“朝潮”號被移交到海上自衛隊。從2001年12月到2002年3月，“朝潮”號上的4台V4—275RMkⅡ型斯特林發動機進行了海上運行試驗，期間，還對艇員進行了潛艇AIP系統的使用訓練。從2002年4月後，“朝潮”號進行了長期海上持續性運行試驗，驗證了艇上V4—275RMkⅡ型斯特林發動機的使用耐久性和可靠性。
2003年8月，日本海自提出2004年的預算請求，決定建造蒼龍級AIP潛艇。2005年3月31日，“蒼龍”號在三菱重工神戶造船廠正式開工，後續艇將由川崎重工神戶造船廠與三菱重工輪流建造。
2007年12月5日，“蒼龍”號(SS501)在日本三菱重工神戶造船廠舉行了命名和下水儀式，該艇耗資600億日元（約合42億元人民幣）。日本還計畫建造另外4艘“蒼龍”級潛艇，其中第二艘“雲龍”號已於2008年10月下水，預定2010年3月完工。按計畫，自2009年開始的5年中，每年3月都有一艘“蒼龍”級潛艇加入海上自衛隊。
2009年3月月30日，“蒼龍”號正式交付海上自衛隊第一潛水隊群服役，它將長駐廣島縣吳港基地。
命名
根據日本海軍艦艇命名規則，海軍潛艇使用海洋氣象，水中動物，祥瑞動物名稱命名。蒼龍就是屬於祥瑞動物命名。目前蒼龍級潛艇已經下水4艘，分別是SS501蒼龍號，SS502雲龍號，SS503白龍號，SS504劍龍號。
性能
艦體結構
日本蒼龍號潛艇“蒼龍”號水面排水量2950噸，水下排水量約為3300噸，主尺度為84.0米X9.1米X8.5米。外形與親潮級基本相同，艇型採用了所謂的“雪茄形”線型。
“蒼龍”在“春潮”級潛艇部分使用NSI10高強度鋼的基礎上，對於其耐壓艇體全部使用了NSI10高強度鋼，從而使其下潛深度要比“春潮”級潛艇下潛350米有明顯增加。這樣由於下潛深度的增加，“蒼龍”潛艇將可以利用深海海水的複雜聲學特性進行自我掩護，來進一步增強潛艇自身的隱蔽性。
隱身性
“蒼龍”號潛艇指揮台圍殼前緣根部與潛艇艇體的連線處呈圓弧狀平滑過渡，這種過渡結構不僅降低了水流通過指揮台圍殼時的阻力，還大大減低了海水流過指揮台圍殼之後所形成的湍流，使得艇體周圍的流場更趨於平穩，降低了流體噪聲，提高了安靜性。此外，“蒼龍”號潛艇的艇體表面的主要部位還貼敷了大量的吸波材料，從而進一步降低了對方主動聲吶的探測距離。
尾舵設計
除了AIP系統外，“蒼龍”號與親潮級相比，較為明顯的改進是從十字型尾舵改為x型尾舵。“蒼龍”號x型尾舵的最大特點是可以對4個舵板分別進行微控，能夠保證潛艇在水下空間裡進行三維自由運動。由於x型比十字形尾舵的控制技術更為複雜，因此“蒼龍”號將依賴於更為先進的計算機控制技術，這反映了該級潛艇在自動控制技術方面比親潮級有了改進和提高。此外，該級艇採用了與親潮級潛艇同樣的7葉大側斜螺旋槳。
動力
“蒼龍”號的推進系統包括2台柴油機、4台斯特林發動機和1台主推進電動機。該級潛艇的水面最高航速為12節，水下最高航速為20節，與親潮級潛艇基本相同。但是，由於“蒼龍”號裝備了4台斯特林發動機，因此其水下續航力比親潮級有了大幅度改進和提高。“蒼龍”號裝備的是瑞典考庫姆公司的V4—275RMkⅢ型斯特林發動機，與“朝潮”號裝備的是同一個型號。該型發動機的額定轉速2000轉／分，額定連續輸出功率65kW(折合88馬力)。在“蒼龍”號上，斯特林發動機作為輔助動力系統，主要是當潛艇在水下以4～5節的低速航行時使用，以此速度，水下連續潛航至少2周而不必上浮水面，低於4節時持續潛航時間可進一步延長到3周左右。“蒼龍”號的AIP系統，除了4台斯特林主機之外，還包括一些相關的輔助性設備，如液態氧艙、廢氣處理與排出裝置等。斯特林發動機由布置在指揮艙內的操控台的控制下自動運行。V4—275RMkⅢ型斯特林發動機是日本購買了瑞典的生產許可證進行製造的，而AIP系統的輔助設備則是日本自行研製的產品。
武器系統
“蒼龍”號裝載的魚雷和反艦飛彈等各種武備基本上與親潮級相同，但是艇上武器裝備的管理卻採用了新型艇區域網路絡系統。此外，艇上作戰情報處理系統的計算機都採用了成熟商用技術。該艇裝備的是6具533毫米首魚雷發射管，與親潮級上裝備的魚雷發射管完全相同。具體布置方式是，在潛艇首部分為上下兩層水平排列，上層2具，下層4具。魚雷發射管可發射89型魚雷、“捕鯨叉”飛彈以及布放水雷等。
“蒼龍”號的聲吶系統是親潮級裝備的ZQQ一6的改進型聲吶，由潛艇首部的圓柱形聲吶、艇首上部的偵察聲吶、艇體側面的共形聲吶基陣以及從艇尾釋放的拖曳聲吶等組成。“蒼龍”號裝備的對海搜尋雷達與親潮級相同，也是ZPS一6系列雷達。
任務
蒼龍級的任務使命包括反潛、反艦、巡邏警戒、編隊護航、封鎖、破壞海上交通線、情報收集與監視、布雷和特種作戰等多項任務，是一型既能執行近海巡邏警戒任務，也適合遠洋作戰的大型多用途常規潛艇。由於具有更優良的遠航能力，蒼龍級可以與日本海上自衛隊群(八八艦隊)配合執行保衛西南、東南兩條1000海裏海上交通運輸命脈的任務，在戰時還將在美日安保框架內與盟國海軍聯合執行作戰任務。
事故
日本蒼龍號潛艇在建造時曾於2008年7月9日發生觸電事故，造成5人受傷。
2012年10月，艇內一名3等海曹在艦橋處死亡，死亡原因不明，海上自衛隊正在調查詳細情況。
