作 者： 丁希侖 著
叢 書 名：21世紀先進制造技術叢書出 版 社： 科學出版社ISBN：9787030298645出版時間：2011-01-01版 次：1頁 數：322
擬人雙臂機器人技術內容簡介
《擬人雙臂機器人技術》全面介紹了與冗余度擬人雙臂機器人系統相關的基礎理論和前沿技術，書中內容是根據作者丁希侖所帶領的研究團隊近十年來依託國家863計畫和北京市科技新星計畫等課題以及211和985學科建設經費支持所取得的學術研究及技術實踐成果整理撰寫而成的。主要內容包括：擬人雙臂機器人系統平台方案設計、冗餘度機器人運動靈活性和可靠性分析、雙臂協調操作的運動規劃和協調任務規劃方法、基於多感測器信息的分階段控制及雙臂協調控制方法、虛擬仿真環境平台的開發、擬人雙臂機器人系統遙操作技術研究等。
《擬人雙臂機器人技術》對冗餘度擬人雙臂機器人的相關理論、方法以及關鍵技術問題等做了較為系統深入的論述，不僅包括了對冗餘度機器人運動靈活性與可靠性及雙臂協調操作運動規劃等基礎理論和科學問題的闡述，同時加人了冗餘度擬人雙臂機器人系統的技術發展前沿，如多感測器信息融合技術、智慧型控制技術、虛擬現實技術、遙操作技術等的實踐套用，力求內容上與國內外最新研究成果同步。
《擬人雙臂機器人技術》可供機械電子工程、控制理論與控制工程、機械設計及理論等相關專業的研究生閱讀，也可作為機器人研究及自動化相關方向的科研人員與工程技術人員的參考書。
·查看全部>>
目錄
序
前言
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 研究現狀與發展趨勢
1.2.1 擬人雙臂機器人協調技術的國內外研究現狀
1.2.2 遙操作機器人發展概述
1.3 研究基礎、主要成果與涉及的關鍵技術
1.4 本章小結
參考文獻
第2章 擬人雙臂機器人系統平台方案設計
2.1 擬人冗餘度雙臂空間機器人系統的特點
2.2 擬人冗餘度雙臂空間機器人實驗平台簡介
2.2.1 平台設計思想
2.2.2 系統設備組成及簡介
2.3 擬人冗餘度雙臂空間機器人特性分析
2.3.1 PA10機器人的特性分析
2.3.2 Module模組機器人的特性分析
2.4 本章小節
參考文獻
附錄
第3章 冗餘度空間機器人系統在複雜環境下的靈活性和可靠性的理論研究
3.1 引言
3.2 機器人系統運動學建模與分析
3.2.1 PA10機器人系統運動學建模與分析
3.2.2 模組機器人系統運動學建模與分析
3.3 機器人系統運動學最佳化
3.3.1 機器人系統運動學最佳化的傳統方法
3.3.2 基於容錯控制的冗餘度機器人運動學最佳化
3.4 笛卡兒空間運動控制
3.4.1 直線姿態位置插補
3.4.2 圓弧軌跡插補
3.5 機器人系統運動學計算機仿真
3.5.1 傳統方法的機器人系統運動學計算機仿真
3.5.2 基於容錯控制的冗餘度機器人運動學最佳化方法計算機仿真
3.6 實驗
3.6.1 模組機器人插孔實驗
3.6.2 PA10機器人抓杯實驗
3.7 本章小結
參考文獻
第4章 冗餘度空間機器人雙臂協調操作運動規劃方法
4.1 雙臂機器人協調操作任務的特點及分類
4.1.1 雙臂機器人協調操作任務的特點
4.1.2 雙臂機器人協調操作任務的分類
4.2 國內外研究現狀
4.3 雙臂機器人協調操作的約束關係
4.4 雙臂機器人協調操作的運動學方程
4.4.1 開鏈運動學方程
4.4.2 閉鏈運動學方程
4.5 冗餘度雙臂機器人避關節極限最佳化
4.5.1 PA10機器人運動學最佳化
4.5.2 Module機器人運動學最佳化
4.6 冗餘度機器人雙臂協調避碰規劃
4.6.1 單機器人避障規劃概述
4.6.2 冗餘度機器人雙臂協調避碰規劃
4.7 冗餘度機器人雙臂協調操作的靈活性
4.7.1 面向任務的操作度
4.7.2 雙臂協調的操作度
4.7.3 面向任務的雙臂協調操作度(TODAMM)
4.8 本章小結
參考文獻
第5章 冗餘度雙臂空間機器人協調任務規劃方法
5.1 任務分解
5.1.1 操作規劃和動作規劃
5.1.2 隱式基本操作
5.1.3 顯式基本操作
5.1.4 任務規劃、路徑規劃及軌跡規劃的關係
5.2 任務分配
5.2.1 機器人及任務的能力分類描述
5.2.2 任務完成條件
5.3 系統規劃流程
5.4 程式編制
5.5 本章小結
參考文獻
第6章 基於視覺的機器人位姿檢測方法
6.1 機器人視覺概述
6.2 視覺檢測系統構造
6.2.1 全局檢測單元
6.2.2 局部檢測單元
6.2.3 系統的特點
6.3 視覺系統標定
6.3.1 攝像機標定
6.3.2 手-眼系統標定
6.3.3 攝像機-超聲感測器的標定
6.4 物體空間位姿檢測
6.4.1 目標物體識別
6.4.2 物體空間位姿檢測方法
6.5 實驗
6.5.1 系統標定
6.5.2 手-眼標定
6.5.3 物體位姿檢測
6.6 本章小結
參考文獻
第7章 基於多感測器信息分階段控制方法
7.1 系統主要感測器及其性能
7.1.1 視覺感測器
7.1.2 超聲感測器
7.1.3 六維腕力感測器
7.1.4 指端力感測器
7.2 人體感覺與運動控制系統
7.2.1 人體感覺與運動控制系統的結構
7.2.2 人體感覺與運動控制系統的模擬
7.3 基於多感測器信息的分階段控制方法
7.3.1 多感測器信息的分類
7.3.2 分階段控制系統結構及控制模型
7.3.3 基於模型知識庫的物體識別方法
7.3.4 分階段控制過程的實現
7.4 本章小結
參考文獻
第8章 冗餘度雙臂空間機器人的協調控制
8.1 雙臂空間機器人的分層遞階控制結構
8.1.1 機器人規劃系統概述
8.1.2 雙臂空間機器人的分層遞階控制結構
8.2 雙臂空間機器人的協調控制方法
8.2.1 主要協調控制方法分類
8.2.2 基於主從式雙臂的力/位混合控制方法
8.3 本章小結
參考文獻
附錄
第9章 離線編程及虛擬仿真環境
9.1 機器人仿真技術概述
9.2 OG-DARSS仿真系統介紹
9.2.1 任意構形串在線上器人運動學建模
9.2.2 機器人三維仿真模型的建立
9.2.3 ARSS的模組介紹
9.3 實時控制環境
9.3.1 PA10機器人的實時控制環境
9.3.2 模組機器人的實時控制環境
9.4 本章小結
參考文獻
第10章 擬人雙臂機器人系統遙操作研究
10.1 單機-單操作者-多人機互動設備-多機器人遙操作體系
10.1.1 單機-單操作者-多人機互動設備-多機器人遙作業系統體系結構
10.1.2 基於虛擬現實的人機互動技術
10.1.3 基於Internet遙操作網路通信軟體設計
10.1.4 多機器人遙操作控制策略的研究
10.1.5 遙操作實驗研究
10.1.6 本節小結
10.2 多操作者-多機器人遙操作體系
10.2.1 多操作者多機器人遙作業系統體系結構
10.2.2 分散式預測圖形仿真子系統
10.2.3 MOMR系統的協調控制技術
10.2.4 多機器人遙操作技術
參考文獻
第11章 典型操作任務仿真及實驗研究
11.1 模擬實驗的條件及目的
11.1.1 模擬實驗的條件
11.1.2 模擬實驗的目的
11.2 實驗平台通信結構及協調控制過程
11.3 空間艙內典型雙臂協調操作任務模擬實驗
11.3.1 雙臂協調插孔
11.3.2 雙臂協調擰螺母
11.3.3 雙臂協調搬運箱體
11.4 本章小結
參考文獻
附錄
·查看全部>>
