在動物的代謝過程中，例如糖類和脂肪氧化產生的CO2，蛋白質和核酸分解產生的氨、尿素、尿酸等廢物，都是對機體有害的物質，不能在細胞和內環境中累積過多，只有不斷地把它們排出，才能維持內環境的穩定，使細胞正常生活。這些廢物都是代謝終產物，把它們排出體外的過程叫排泄。消化道所排出的糞便，雖然也有少量代謝終產物，如膽汁中的色素以及肝臟把有毒物質轉化成的不溶性物質等，但糞便的主要成分還是不能消化的食物殘渣，所以糞便不應叫排泄物，應稱為排遺物。
簡介
原生動物通過體表直接排出代謝廢物。細胞中多餘的水分往往用伸縮泡排出體外。海綿動物、腔腸動物大都也是通過細胞直接往外界環境中排出代謝廢物。
扁形動物開始出現原腎管，以焰細胞為基本單位。它通過細胞膜的滲透收集代謝廢物及多餘的水分送入排泄管經原腎孔排出體外。含氮廢物主要通過體表和腸管滲出。
環節動物出現了分節排列的後腎管。它不像原腎管，是只有一個開口於體外的盲管。而是兩端開口，在體外的開口叫排泄孔(腎孔)，在體腔中還有一個由多細胞組成的漏斗狀的開口叫腎口。這種後腎管有司排泄或兼司生殖的兩種功能。
昆蟲的排泄器官是一種被稱做馬氏管的結構。管子的盲端伸入體腔，另一端與腸管通連。代謝廢物經滲透進入馬氏管，再由馬氏管排到腸管內與消化後的殘渣一起排出體外。
脊椎動物的排泄作用主要是通過泌尿系統來實現的。兩棲類的皮膚及哺乳類動物皮膚中的汗腺也有排泄作用。
由於進化水平的不同，脊椎動物的腎臟有三種主要類型：前腎、中腎和後腎。
脊椎動物在胚胎時期都有前腎，但只有魚類和兩棲類的胚胎時期前腎才有作用。前腎的位置靠近體腔的前段，由許多腎小管組成。腎小管的一端開口於體腔，開口處膨大成漏斗狀，這就是腎口，可以直接從體腔內收集代謝廢物。在腎口附近還有由毛細血管形成的血管球，它們利用濾過血液的方式把血液中的廢物送入腎小管，腎小管的另一端與一個總的管道相連，這就是前腎導管，末端通到體外。
魚類和兩棲類成體以中腎執行排泄功能。中腎位於前腎的後方，其腎小管一般不能與體腔相通，靠近腎口附近的腎小管外凸成為小支，小支末端膨大內陷成為雙層的囊狀結構，叫腎小囊(包曼氏囊)，把毛細血管球包入其中，形成腎小體，它與腎小管一起形成腎單位。尿液由中腎管排出。
爬行類、鳥類和哺乳類成體的後腎位於體腔後段。後腎的腎小管末端形成典型的腎小體，腎口已完全消失。腎單位的功能進一步完善，當血液流過腎小球時，除血液中的血細胞和大分子的蛋白質外，血漿中的部分水、無機鹽、葡萄糖、尿素。尿酸等物質，都可以由腎小球過濾到腎小囊腔內，形成原尿。原尿流過腎小管時，其中對機體有用的物質，如大部分水、全部葡萄糖、部分無機鹽等，被腎小管重新吸收回血液；而剩下的廢物，如尿素、尿酸以及一部分無機鹽和水等，由腎小管流出，形成尿液。尿液匯入腎盂，通過輸尿管進入膀胱(有的脊椎動物如鳥類無膀胱)，再排出體外。
脊椎動物中，膀胱的類型也不一樣。一般魚類，由輸尿管末管膨大而形成管狀膀胱；兩棲類為泄殖膀胱，是泄殖腔的一個突起，與輸尿管並不直接相連；爬行類和一般哺乳類，是由胚胎時期尿囊柄基部膨大而成的尿囊膀胱。
