扭力驅動式投射機
投射式機械羅馬人所垂青的雙臂式扭力攻城機，其製造、維護和操作都需要很高的技巧。而且作為其動力來源的扭絞腱索有效使用周期很有限。而單臂式扭力驅動的野驢式投石機，儘管同樣也要依賴於筋腱絞索，則顯得簡易。這些因素意味著單臂式的野驢式投石機，或按照中世紀歐洲所通用的稱之為ballista，在西羅馬帝國滅亡後使用的數目非常有限。另外不久之後野驢式投石機(ballista)就被槓桿－擲彈帶式投石機所超越。中世紀扭力驅動的投石機改用馬鬃或牛毛代替古希臘人和羅馬人所偏愛的動物腱或韌帶以製作提供動力扭索其實並無價值。這可能是出於經濟原因考慮，因為胡斯用動物的毛髮不必將其宰殺。早期加洛林時代的戰役中，ballista (投石機，或稱balistas)一般都是在攻城地點製造的。當然我們可以合理的推測其金屬部件及動物毛髮所編扭索是由隨軍的攻城裝備車帶來的。
Mangonel(投石機)其實就是晚期羅馬帝國時代的扭力式野驢投石機，很多學者都支持這一觀點。中世紀的編年史家和詩人們不會像工程師那樣嚴格的使用軍事術語命名法則，Mangonel和onager的混用就是其結果。例如，弗萊辛的奧托(Otto of Freising)將Mangonel投石機稱為“一種弩砲(Ballista)”時，他的意思可能是指弩砲和槓桿－擲彈帶式投石機發射的都是石彈。9世紀時，提到ballistae的地方逐漸增多，甚至在韋塞克斯王阿爾弗雷德翻譯的奧羅西烏斯的作品(指西班牙僧侶奧羅西烏斯所作《世界史》)中也提到了某種palistar (balistar)， 儘管並無證據能證明盎格魯－撒克遜時代的英格蘭已經使用了這種武器。1210年時法國泰爾邁堡(Castle of Termes)的守城者裝備弩砲(Ballistae)的射程已經可以將攻城者在其帳篷門口逐一射殺。英國關於1224年貝德福德圍城戰的政府檔案中也提到了弩砲：(6月27日)“大王書致倫敦府尹，命汝著即遣休·德·尼維利備車運送10台弩砲及10面大盾往貝德福德軍前。汝並應命前述之休預備細繩以備製造弩砲所需之繩索，其量應及半個馬克之數… ”
而在伊比利亞半島上，這類武器不是自羅馬時代保留下來而是通過穆斯林－阿拉伯人而再次傳入的。實際上西班牙語中的algarrada (或稱algarada) 來自阿拉伯語中的術語al-'arradah，指的可能是古代野驢式投石機的一種伊斯蘭教改進版。這種algarrada在13世紀不僅沒有衰退反而數目日廣，這可能表明，正如al-'arradah那樣，這種武器自羅馬時代以來已經改進了。
另外還有一些術語可能也被用於指代扭力式攻城機械。例如，chiable這個詞或其衍變詞形就是指的這種武器。這個詞在11中晚期的法文“羅蘭之歌”中是chadable，到12世紀晚期的“洛林武功歌(La Geste de Loherin)”中就成了calabre，這個詞在法文中另外還指一種摺疊門，看來這是用於描寫某種攻城機械。另一方面，1203年至1204年當法軍進攻英軍據守的Château Gaillard 時用來擊破中庭第二道門的機械，法文稱caable，拉丁文稱cabulus，也被稱為“大投石機”(magna petraria)，這指的不像是扭力式投石機而應該是槓桿－擲彈帶式投石機。1282年那不勒斯國王查理的武器庫中有一台機械被稱為capre，這可能還是那個基本詞形的變化，正如在13世紀及14世紀早期的西班牙，攻城機械被稱為colafre。
1224年，德意志十字軍進攻愛沙尼亞的築壘城鎮塔爾圖時使用了一種被稱為paterells的機械，發射熔化的鐵汁和盛火的陶罐。這個詞可能來自patera，意思是碟子或杯子，其含義應該是一種單臂式的弩砲型機械，而不象是使用皮質擲彈帶的投石機。另一方面，這種paterells的製造也很簡單，愛沙尼亞的部落民在和丹麥十字軍戰士媾和之後自己也建造了這種機械。在德國本土，還使用其他詞語來指代扭力式攻城機，比如：selbschoss, seilbscoz或 seilgeschűtze，其含義是“繩索”或“繩索驅動的”裝置，相應的中世紀拉丁文衍生詞是ballista或balistarius。
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