簡介
隋、唐為 十六衛中的兩衛。隋初仍稱左右衛，各設大將軍一人、將軍二人，並有長史、司馬、錄事，功、倉、兵、騎等曹參軍，法曹、鎧曹行參軍，及行參軍等官。左右衛各統 親衛，有開府、儀同等官。煬帝改左右衛為 左右翊衛，所領軍士稱驍騎。唐又為左右衛，設上將軍、大將軍、將軍，下有錄事參軍、倉曹參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、胄曹（鎧曹改）參軍。左右衛掌宮禁宿衛，總轄五府三衛（親衛、 勛衛、翊衛為三衛，親衛之府稱親府，連同勛一府、勛二府、翊一府、翊二府，共五府）。五府中郎將，左右郎將掌領擔任宿衛的校尉、旅帥、隊正等，並以番上之名簿送交大將軍，分配職務。宋仍有左右衛上將軍、大將軍、將軍等官，均為 環衛官，無定員及實職。
設定
上將軍各一人，從二品；大將軍各一人，正三品；將軍各二人，從三品。掌宮禁宿衛，凡五府及外府皆總制焉。
長史各一人，從六品上。掌判諸曹、五府、外府稟祿，卒伍、軍團之名數，器械、車馬之多少，小事得專達，每歲秋，贊大將軍考課。
錄事參軍事各一人，正八品上。掌受諸曹及五府、外府之事，句稽抄目，印給紙筆。
倉曹參軍事各二人，正八品下。掌五府文官勛考、假使、祿俸、公廨、田園、食料、醫藥、過所。
奉車都尉，掌馭副車。有其名而無其人，大陳設則它官攝。駙馬都尉無定員，與奉車都尉皆從五品下。
司階各二人，正六品上；中候各三人，正七品下；司戈各五人，正八品下；執戟各五人，正九品下；長上各二十五人，從九品下。武后天授二年，置諸衛司階、中候、司戈、執戟，謂之四色官。
具體稱呼
親衛之府一：曰親府。勛衛之府二：一曰勛一府，二曰勛二府。翊衛之府二：一曰翊一府，二曰翊二府。凡五府：每府中郎將一人，正四品下；左右郎將一人，正五品上；親衛，正七品上；勛衛，從七品上；翊衛，正八品上。總四千九百六十三人。兵曹參軍事各一人，正九品上；校尉各五人，正六品上。每校尉有旅帥二人，從六品上；每旅帥各有隊正二十人，正七品上，副隊正二十人，正七品下。五府中郎將掌領校尉、旅帥、親衛、勛衛之屬宿衛者，而總其府事；左右郎將貳焉。番上者，以名簿上於大將軍而配以職。武德、貞觀世重資廕，二品、三品子，補親衛；二品曾孫、三品孫、四品子、職事官五品子若孫、勛官三品以上有封及國公子，補勛衛及率府親衛；四品孫、五品及上柱國子，補翊衛及率府勛衛；勛官二品及縣男以上、散官五品以上子若孫，補諸衛及率府翊衛。王府執仗親事、執乘親事，每月番上者數千人，宿衛內廡及城門，給稟食。執扇三衛三百人，擇少壯肩膊齊、儀容整美者，本衛印臂，送殿中省肄習，仗下，每番三衛一人，為太僕寺引輅。其後入官路艱，三衛非權勢子弟輒退番，柱國子有白首不得進者；流外雖鄙，不數年給祿稟。故三衛益賤，人罕趨之。有錄事一人，府一人，史三人。
其他設定
唐親衛、勛衛置驃騎將軍、車騎將軍，翊衛置車騎將軍。武德七年，改驃騎將軍為中郎將，車騎將軍皆為郎將，分左右，以親衛曰一府，勛衛、翊衛曰二府，謂之三府衛。諸衛翊衛及率府親、勛衛，亦曰三衛。永徽三年，避太子諱，改中郎將曰旅賁郎，郎將曰翊軍郎。太子廢，復舊。
