《軒轅秘藏經》第九云：眾星降靈，應天體道，顯化獸形，合為五獸，號曰天官。
《五行大義》第五：天官五獸。左蒼龍。大辰之貌。右白虎。大梁之文。前朱雀。鶉火之體。後玄武。龜蛇之質。中有大角軒轅。
它們的最初起源，目前尚無定論，以文物考查的話，隨縣出土的戰國時期曾侯乙墓漆箱，上面首次記錄了完整的二十八宿與的名稱，朱雀等四象之名當然也赫然在列了。
根據對殷墟出土卜辭中天象資料的整理與研究的考證發現，在殷商早期的甲骨文上已有朱雀等四象的形象產生。
黃龍
古雲黃帝乘黃龍而去（一說化黃龍飛升），《史記·天官書》言:“軒轅，黃龍體”。按照古籍記載，黃帝及大禹可能都是黃龍的化身，《歸藏·啟筮》說鯀、“化為黃龍”。大禹之母是“修巳”，修巳的意思就是一條長蛇。
《山海經·海內經》郭注引《啟筮》雲“鯀死三歲不腐，剖之以吳刀，化為黃龍”，是前承《呂氏春秋》而又加三歲不腐，化為黃龍云云。
著名神話學家袁珂提出黃龍即是黃帝時期的應龍，並有詳細證據論述。
蒼龍
蒼龍，東方七宿，亦名青龍，蒼龍的東方七宿——角、亢、氐、房、心、尾、箕。
青龍在中國傳統文化中是四象之一，青龍代表的方位是東，左，於五行屬木。《巫鹹占》曰：五星入二十八宿宮，中外宮同。表春季。
在眾多的朝代中有一些君主取青龍來做自己的年號，如三國的魏明帝就是一例，而史記中也有關於夏朝是屬於木德的朝代，所以他有‘青龍生於郊’的祥瑞之兆的記載。
在四方的神靈中，根據《白虎通義》云：“其神勾芒者，物之始生，其精青龍。”
朱雀
朱雀，《三輔黃圖》所謂的“天之四靈”之一，中國傳統文化中的四象之一，代表的方位是南，於五行屬火。《巫鹹占》曰：朱雀天神，王者須祀，則其道昌，天下興。井、貴、柳、星、張、翼、軫為其七宿。
很多人將其認為是鳳凰或是鳳凰的一種，但實際上朱雀與鳳凰存在極大的不同，且作為天之四靈與四方星宿之一的朱雀比禮記四靈之一的鳳凰更加尊貴。
亓鑫銘所著《泛亞論》稱古越國以朱雀為圖騰。
白虎
在先秦星宿觀念中，白虎被視作西方七宿化成的神獸，四靈、四象之一，漢代五行學說興起，四象合於五行，西方白虎又多了象徵五行中金行的意義。而五行又與五常合一，所以毛萇注《詩》曰：“白虎玄文，不食生物，有至信之德。”
周朝時，封建制度正式確立，星宿觀念正式成熟，天象得以劃分。西方白虎有了具體的七宿，奎、婁、胃、昂、畢、觜、參，周天八十度。白虎象徵著威武和軍隊，所以古代很多以白虎冠名的地方都與兵家之事有關，例如古代軍隊里的白虎旗和兵符上的白虎像。《歸藏易》：白虎兵主，王者祀之，國無兵災。
新石器時代良渚文化中的玉琮的獸面和殷商青銅器上的獸面都與白虎的形象相似，直到今天我國的彝族、白族、布依族、土家族等民族仍稱白虎是其祖先。
玄武
《楚辭·遠遊》注云：“玄武，北方神名”。《史記天官書》說：“北宮玄武、虛、危”。《重修緯書集成》卷六《河圖》：“北方黑帝，神名葉光紀，精為玄武”。
中國古代素將偉大的神力和陰陽交感演化萬物的現象相類比，崇拜生殖的神力。蛇本身就是生殖和繁衍的象徵，玄武以龜蛇合體的形狀出現，更被古人看作雌雄交配、生殖繁衍的標誌。東漢魏伯9陽（約公元121年前後生）《周易參同契》也用龜蛇糾繆的例子說明陰陽必須配合：“關關睢鳩，在河之洲。窈窕淑女，君子好逑。雄不獨處，雌不孤居。玄武龜蛇，糾盤相扶。以明牝牡，畢竟相胥”。
龜在古代是長壽和不死的象徵，並能導引行氣，《史記·龜策列傳》載云：“南方老人用龜支床足，行二十餘歲，老人死，移床，龜尚不死。龜能行氣導引”。
