洪武二十年（1387），置大寧都指揮使司。
次年，改名北平行都指揮使司。
洪武年間轄22個衛：大寧衛（都司駐所，今內蒙古寧城縣西大明城）、新城衛（今寧城縣西南甸子）、富峪衛（原為守御千戶所，洪武二十二年置衛。今河北平泉縣北）、會州衛（今平泉縣南）、榆木衛（今地不詳）、全寧衛（今內蒙古翁牛特旗）、營州左屯衛（今地不詳）、營州右屯衛（今遼寧朝陽市西南）、營州中屯衛（今地不詳）、營州前屯衛（今遼寧朝陽市）、營州後屯衛（今遼寧朝陽市）、興州左屯衛（今河北承德市西灤河）、興州右屯衛（與左屯衛同治）、興州中屯衛（與左屯衛同治）、興州前屯衛（與左屯衛同治）、興州後屯衛（與左屯衛同治）、開平衛（今內蒙古正藍旗東上都河北岸）、開平左屯衛（今河北圍場滿族蒙古族自治縣北）、開平右屯衛（今地不詳）、開平中屯衛（今地不詳）、開平前屯衛（今河北沽源縣南）、開平後屯衛（今地不詳）；3個守御千戶所：興和守御千戶所（今河北張北縣）、寬河守御千戶所（今河北寬城滿族自治縣）、宜興守御千戶所（今河北灤平縣北興洲）。轄境相當今河北長城以北、內蒙古西拉木倫河以南地區。其地東連遼東，西接宣府，為京師北邊防守要地。
永樂元年（公元1403年），復名大寧都司，都司內遷，治保定府，各衛、所均內遷至長城一線。其地遂廢。
景泰四年（公元1453年），兀良哈三衛乞居大寧廢城，明廷不許，令去塞二百里外居住。
天順（公元1457年—1464年）後，地入三衛。
部分衛所介紹
大寧衛：元朝時為大定縣，是大寧路的治所，隸屬遼陽行省。洪武十三年（公元1380年）為大寧府，屬北平布政司，之後廢除。洪武二十年八月（公元1387年）置大寧衛，同年九月分置大寧左衛、大寧右衛、大寧中衛，之後又置大寧前衛、大寧後衛。洪武二十八年四月（公元1395年），將大寧左衛、大寧右衛、大寧後衛改為營州左衛、營州右衛、營州中衛。永樂元年二月（公元1403年），將大寧中衛、大寧前衛內遷入京師（北京），直隸於後軍都督府。（PS：洪武二十四年四月（公元1391年），寧王府建於此地，永樂元年（公元1403年）遷入江西）新城衛：洪武二十年九月（公元1387年）置，永樂元年（公元1403年）廢。
富峪衛：原富峪守御千戶所，洪武二十二年二月（公元1389年）置，洪武二十四年五月（公元1391年）改為衛，永樂元年二月（公元1403年）遷入京師（北京），直隸於後軍都督府。
會州衛：洪武二十年九月（公元1387年）置，永樂元年（公元1403年）廢。
木榆衛：洪武二十年九月（公元1387年）置，永樂元年（公元1403年）廢。
全寧衛：元朝時為全寧路，直隸於中書省，洪武年間廢。洪武二十二年四月（公元1389年）置全寧衛，永樂元年（公元1403年）廢。
營州左屯衛：洪武二十六年二月（公元1393年）置，永樂元年三月（公元1403年），遷治於順義縣，屬大寧都司。
營州右屯衛：元朝時為建州，隸屬大寧路，洪武年間廢。洪武二十六年二月（公元1393年）置衛，永樂元年三月（公元1403年），遷治於薊州，屬大寧都司。
營州中屯衛：元朝時為龍山縣，隸屬大寧路，洪武年間廢。洪武二十六年二月（公元1393年）置衛，永樂元年三月（公元1403年），遷治於平谷縣，屬大寧都司。
營州前屯衛：元朝時為興州，隸屬上都路。洪武三年七月（公元1370年）屬北平府，洪武五年七月（公元1372年）廢。洪武二十六年（公元1393年）置衛，永樂元年三月（公元1403年），遷治於香河縣，屬大寧都司。
營州後屯衛：洪武二十五年八月（公元1392年）置，永樂元年三月（公元1403年），遷治於三河縣，屬大寧都司。
興州左屯衛：洪武年間置，永樂元年二月（公元1403年），遷治於玉田縣，直隸於後軍都督府。
興州右屯衛：洪武年間置，永樂元年二月（公元1403年），遷治於遷安縣，直隸於後軍都督府。
興州中屯衛：洪武年間置，永樂元年二月（公元1403年），遷治於良鄉縣，直隸於後軍都督府。
興州前屯衛：洪武年間置，永樂元年二月（公元1403年），遷治於豐潤縣，直隸於後軍都督府。
興州後屯衛：洪武年間置，永樂元年二月（公元1403年），遷治於三河縣，直隸於後軍都督府。
開平衛：元朝時為上都路，直隸於中書省。洪武二年（公元1369年）為府，隸屬北平行省，之後廢府設衛，隸屬北平都司，永樂二年二月（公元1404年）遷入京師（北京），直隸於後軍都督府。永樂四年二月（公元1406年），遷回故地。宣德五年（公元1430年），遷入獨石堡，改屬為萬全都司，只令兵丁分班哨戒備於此地，不久廢除。
開平左屯衛：洪武二十九年八月（公元1396年）置於七合營，永樂元年（公元1403年）廢。
開平右屯衛：洪武二十九年（公元1396年）置於軍台，永樂元年（公元1403年）廢。
開平中屯衛：洪武二十九年（公元1396年）置於沙峪，永樂元年二月（公元1403年）遷入真定府，直隸於後軍都督府。不久又遷到灤州西石城廢縣。
開平前屯衛：洪武二十九年八月（公元1396年）置於偏嶺，永樂元年（公元1403年）廢。
開平後屯衛：洪武二十九年八月（公元1396年）置於石塔，永樂元年（公元1403年）廢。
興和守御千戶所：元朝時為隆興路，直隸於中書省，皇慶元年十月（公元1312年）改為興和路。洪武三年（公元1370年）為府，屬北平布政司，洪武七年（公元1374年）廢。洪武三十年正月（公元1397年）置所，永樂元年二月（公元1403年），直隸於後軍都督府。永樂二十年（公元1422年）被阿魯台攻占，遷入宣府衛城，而該地遂虛。
寬河守御千戶所：洪武二十二年二月（公元1389年）置，永樂二年二月（公元1404年），遷入遵化縣，仍屬大寧都司。又置寬河衛於京師（北京），直隸於後軍都督府。
宜興守御千戶所：元朝時為宜興縣，隸屬於興州，致和元年八月（公元1328年）升為宜興州。洪武二年（公元1369年）在宜興州的基礎上又置宜興衛，隸屬於永平府。洪武三年三月（公元1370年），改屬北平府，同年六月改衛為守御千戶所。洪武五年七月（公元1372年），廢宜興州，僅留守御千戶所，永樂元年（公元1403年）廢。
