加速度瞬心

平面運動剛體任一瞬時,絕對加速度為零的點稱為加速度瞬心。一般情況下，剛體可看做在瞬時，繞加速度瞬心做定軸轉動。各點絕對加速度方向不再與點到瞬心連線垂直，而是有一個夾角，但大小還是類似速度瞬心那樣的存線上性關係。

定義

在剛體平面運動中，剛體的任一平行於某固定平面的截面圖形 S(或其延伸)在任何瞬時，只要它的角速度和角加速度都不為零，則必有加速度為零的一點 Q’，稱為加速度瞬心。如以加速度瞬心 Q’為基點，則截面圖形(或其延伸)內的加速度分布情形就同它只繞固定平面上和 Q’重合的一點轉動時一樣，這時圖形上任一點 Q的加速度

公式

加速度瞬心

加速度瞬心

式中 w和 ε為圖形的瞬時角速度和瞬時角加速度； v是 Q相對於 Q’的速度(見圖)。

速度瞬心 P’和加速度瞬心 Q’一般不重合。加速度瞬心具有速度 v，而速度瞬心具有加速度 a，它們分別為

加速度瞬心

式中 v= v為速度瞬心沿其軌跡的遷移速度； p*為約化曲率半徑； t*和 n*為兩條瞬心軌跡在切點處的切向和法向的單位矢。