封地
佐竹家紋佐竹氏當義光之孫源昌義將居城移至常陸國馬坂城後，這一族開始改姓佐竹氏，常陸佐竹氏從此出現。佐竹氏以佐竹鄉馬坂城為居城，領有常陸七郡：那珂東、那珂西、佐都東、佐都西、久慈東、久慈西和多珂，為常陸諸豪族的領袖。
早期歷史
源賴朝舉兵時，因為同出源氏一族的原因，佐竹氏起兵相助。因協助源賴朝平定奧州藤原氏的功勞而加封奧州七郡。但是因為當時尚有常陸守護八常知家的緣故，佐竹家的實力還只是與小田、穴戶、大掾等小勢力相當。
佐竹家的真正崛起始於南北朝時期。當時的佐竹氏家督義貞因跟隨足利尊氏轉戰各處立下戰功，被任命為常陸守護。從而使佐竹家有了發展壯大的基礎。之後，義貞之子義篤擊敗小田家，將北常陸掌握到手中，使佐竹家真正成為常陸的霸者。
和其它勢力一樣，隨著領地的擴大，岡田、稻木、額田氏等佐竹家支宗大批出現，他們被封到常陸國的各地，與佐竹氏本宗形成強有力的主從宗關係。從而使佐竹家迅速的發展壯大起來。
到佐竹義盛一代時，佐竹家將上杉憲定之子義仁迎為養子，從而成功的親近了關東管領上杉家。得以進一步的發展成為有力的大名。但就在此後不久，佐竹家強固的主從宗關係出現裂痕，支宗山入氏發動叛亂，在這場被稱為“佐竹之亂”的抗爭中，佐竹氏本宗甚至被山入氏攻陷居城大田城，直到1504年，佐竹義舜才將山入氏鎮壓。佐竹家因此元氣大傷。
戰國時期
隨著佐竹家第十八代家督，被稱為“鬼義重”的佐竹義重的出現，佐竹家開始了重新的崛起。義重將居城移到常陸南部的水戶城，與關東霸者北條氏展開曠日持久的對抗。小田原之戰時，佐竹家從軍出戰，表示了對豐臣政權的臣服，從而保住了領地。關原大戰後，轉封出羽國久保田，以後以久保田佐竹氏二十萬石的大名身份存續下來。
佐竹氏家譜