背景
天正十三年伊達政宗聯合岳父田村清顯征伐大內定綱，二本松義繼與蘆名氏發兵救援大內，但大內定綱兵敗逃亡，於是伊達聯軍便將矛頭轉向二本松氏的二本松城。無法抵禦伊達軍攻勢的二本松義繼決定投降乞和，但最後仍保不住二本松城，恨意遂生，趁著一次和議的機會綁架了伊達政宗的父親伊達輝宗作為人質，但伊達輝宗不願成為伊達政宗的顧忌，極力反抗，結果和二本松義繼互刺雙亡。
伊達政宗非常傷痛與憤慨，完成父親的頭七法會後即興兵1萬3000直指二本松城。與此同時，陸奧南方大名佐竹義重為了阻擋日益強盛的伊達勢力，決定救援二本松，糾結了蘆名、石川、二階堂、白河結城、相馬、岩城諸氏共3萬大軍北上。伊達政宗經過一個月的圍城後仍無法攻落二本松，面對大軍壓境決定分兵迎擊。
經過
11月15日政宗領8000人經由岩角城進入本宮城，11月17日於本宮城外的觀音堂山布陣。桑折宗長、富冢近江、伊東重信領兩百挺火槍固守高倉城，而瀨上景康、中島宗休、濱田景隆及櫻田元親四家老守衛本宮。玉井城由白石宗石防守，政宗本陣在高倉與本宮間的觀音堂。而第一陣線的青田原則由亘理元宗、重宗父子、國分勝重、留守政景、片倉小十郎及原田宗時率四千精銳防守，伊達成實率一千兵力作游擊隊駐守在觀音堂的西南方，派忍者隊觀察荒井口方向，伺機而動。
聯合軍則分三隊齊頭並進，先發：前田澤，抵至高倉城西，準備進擊政宗本陣，另一隊由荒井口至人取橋，準備進攻成實，中央一隊則左右游擊。
同日，雙方人馬在人取橋附近遭遇，展開激戰。戰火在高倉城點燃，前田澤不斷向城西移動，伊東肥前守重信不顧富冢近江宗綱的阻止，率兩百火槍及三十騎出討敵軍，兩軍陷入激戰。觀音堂本陣的鬼庭左月入道良直率足輕一百五十人及六十名部眾沖入敵陣，演變為混戰，政宗隨後也率旗本沖入敵陣，富冢近江隨後由城中加入戰鬥，跟著，岩城常隆的五百騎也加入戰鬥，同時伊達成實與荒井口而來的蘆名義廣展開戰鬥。終於伊達軍的旗本敗回高倉城，雪變大了，在混亂中失去了政宗的蹤跡。片倉小十郎率兩百人在人取橋找到之前失去蹤跡的政宗，此時，蘆名正與白石宗石、濱田景隆及高野親兼陷入苦戰，鬼庭良直戰死！在他死前身不帶甲，只著水色法服十八次驅散敵軍。鈴木式部重安、早川源左衛門的一千兵力傷亡慘重，野彥次郎和苗小三郎、舟生八郎右衛門戰死；就在伊達軍即將潰敗之際，天色漸黑，地凍天寒，聯軍暫且鳴金休兵，伊達軍僥倖得以喘息。翌日，伊達軍發現諸氏聯軍竟如潮水般在一夜之間退兵，於是先退回岩角城觀望動靜，之後再轉往小濱城越冬。原來當晚佐竹軍的軍師佐竹義政（佐竹義重的叔父）因為馬匹照料的問題叱責了家僕，結果被家僕挾怨殺害，又加上忽傳安房的里見義賴及水戶的江戶重通侵略佐竹領地的急報，迫使佐竹義重決定立即班師回國。其他諸氏見主力佐竹軍撤退後也無意戀戰，紛紛拔營退兵。 總計 政宗方傷亡三百八十名，敵軍傷亡近千人。戰鬥結束！
評論
人取橋之戰可謂政宗一生中少有的敗筆之一。本來這次戰鬥可以不發生，就因政宗的父親和重臣之死使政宗失去理智把田山義繼梟首示眾，這不是政宗一向奉行的外交戰略的宗旨——儘量以威脅使對方屈服，減少本方的損失。由二本松義繼梟首示眾引起的只是堅定了二本松家的抵抗意志，再加上街道七家借題發揮的進軍，逼得政宗不得不與街道七家打起了自己並不擅長的硬拼仗，而且按原來分析二本松家會因家中只有弱小的當主（田山義繼只有幼子二本松國王丸——十二歲）缺乏凝聚力而從內部崩潰，再加以二本松義繼梟首示眾必對田山家起了震脅作用，其不久就會投降，所以對戰爭的準備也不足，由此而造成人取橋的慘勝！但是此仗伊達家以八千兵力擊敗街道七家和二本松聯軍三萬兵力，由中伊達家的戰力如何可見一斑，這戰力與政宗的智略結合，就產生了伊達家以短短七年統一奧羽，領地為東起三春，西至越後，南迄白川二毛，北及出羽，達兩百數十萬石，的強大力量！
