工具機運動學簡介
運動學，從幾何的角度（指不涉及物體本身的物理性質和加在物體上的力) 描述和研究物體位置隨時間的變化規律的力學分支。以研究質點和剛體這兩個簡化模型的運動為基礎，並進一步研究變形體(彈性體、流體等) 的運動。研究後者的運動，須把變形體中微團的剛性位移和應變分開。點的運動學研究點的運動方程、軌跡、位移、速度、加速度等運動特徵，這些都隨所選參考系的不同而異；而剛體運動學還要研究剛體本身的轉動過程、角速度、角加速度等更複雜些的運動特徵。 動力學是理論力學的一個分支學科，它主要研究作用於物體的力與物體運動的關係。動力學的研究對象是運動速度遠小於光速的巨觀物體。動力學是物理學和天文學的基礎，也是許多工程學科的基礎。許多數學上的進展也常與解決動力學問題有關，所以數學家對動力學有著濃厚的興趣。 區別： 動力學，即既涉及運動又涉及受力情況的，或者說跟物體質量有關係的問題。常與牛頓第二定律或動能定理、動量定理等式子中含有m的學問。含有m說明要研究物體之間的的相互作用（就是力）。
運動學，跟質量與受力無關，只研究速度、加速度、位移、位置、角速度等參量的常以質點為模型的題。只有一個物體的話研究它的質量沒有什麼意義，因為質量就是它的慣性大小，或被力影響的強弱，而力必須是兩個物體之間的。
工具機轉動狀態向量分析
狀態向量空間的理解：
1.現實世界，每個事物都有很多狀態，通常理解的空間都是以xyz為坐標軸，這種空間是“以距離為單位”的。而狀態空間，是“以空間為單位”的。所以它的坐標軸不是時間也不是“空間”，而是“狀態”。
2.通常理解的空間，都是有初始狀態，有原點(0,0,0)的，而狀態空間沒有初始條件，只有輸入和輸出。
3.狀態空間可以視為一個以狀態變數為坐標軸的空間，因此系統的狀態可以表示為此空間中的一個向量。其含義就是，利用已知的各種可能性（算法預測結果），組合成一個非xyz這樣線性的空間，這個狀態空間的軸，就是狀態集合，一個狀態集合（狀態向量）表示一個可能性。這樣在隨機過程中，所有的結果必定屬於這樣的一個狀態集合。
相關工具機轉動感測器特性
動特性是指感測器對隨時間變化的輸入量的回響特性。很多感測器要在動態條件下檢測，被測量可能以各種形式隨時間變化。只要輸入量是時間的函式，則其輸出量也將是時間的函式，其間關係要用動特性來說明。設計感測器時要根據其動態性能要求與使用條件選擇合理的方案和確定合適的參數；使用感測器時要根據其動態特性與使用條件確定合適的使用方法，同時對給定條件下的感測器動態誤差作出估計。總之，動特性是感測器性能的一個重要方面，對其進行研究與分析十分必要。總的來說，感測器的動特性取決於感測器本身，另一方面也與被測量的形式有關。
