chan算法

Chan算法是一種基於TDOA技術、具有解析表達式解的定位算法，在TDOA誤差服從理想高斯分布時性能良好。

當基站數為3時，該算法表現一般，當基站為4個以上，且TDOA距離差誤差較小時該算法給出了能達到CRLB(Cramor-Rao Lower Bound)的表達式解，但也要解決有關MS的先驗位置以解決解的不確定性。一般該算法的推導過程都是基於TDOA誤差較小且為零均值高斯隨機變數這個前提，對於實際信道環境中誤差較大的TDOA測量值，該算法的性能將會顯著下降。。當基站能測到比較精確的AOA值時，利用TDOA/AOA混合定位能進一步提高定位精度。

在眾多基於TDOA 的定位算法中，Chan氏算法得到了廣泛的套用。這主要是因為該算法具備三大優勢：①算法不需要初值；②僅進行兩次疊代就可求得最終結果；③算法的定位精度在視距環境下能夠達到克拉美羅下限。可見，Chan氏定位算法是一種相當實用的方法，適合實際工程。

該算法的特點是計算量小，在噪聲服從高斯分布的環境下，定位精度高。但在非視距(NLOS)環境下，chan氏算法的定位精度下降。