由於中華民國陸軍當時普遍部署的M114A1 155毫米榴彈炮或T-65 155毫米榴彈炮的射程普遍過短（M114A1 155毫米榴彈炮的最大射程僅15,000米），為減低中華人民共和國陸軍同口徑火炮上的射程優勢，中華民國國防部聯合勤務司令部202廠（現改隸中華民國國防部軍備局生產製造中心）以M114A1 155毫米榴彈炮為藍本，研發新一代的155毫米榴彈炮，即是XT-86榴彈炮。
XT-86最重要的研發重點，即是一具中華民國國防部聯合勤務司令部202廠生產的39倍徑炮管（采自緊設計，長度6,04.5厘米，纏度20倍徑／轉），配合增大的燃燒室（容積18,845立方厘米），以延長最大射程。炮口裝設三板閉合式炮口制退器，以有效降低火炮發射時產生的后座力，並增加射擊穩定性及命中精確度。高低射界為負2度～正63度，方向射界負24度～正25度。
炮座裝置氣壓式平衡機，提供較M114A1 155毫米榴彈炮為佳的炮管軸向支撐力及全炮的穩定性。炮架裝有輔助裝置及液壓控制系統，使火炮在設定陣地和撤收裝備時更快速省力，放列時間3分鐘，炮班人員亦減少為7人。
本炮全長10米，全高2.3米，重7.3噸，射擊M107高爆榴彈時最大射程為18.1公里，射擊M549A1火箭助推高爆榴彈時最大射程為30.1公里，射擊增程全口徑彈底吹氣（ERFB-BB）高爆榴彈時最大射程為32.4公里。
改良型—XT-86A1
XT-86A1為XT-86的改良型，主要重點置於火炮機動時的反應性和放列／撤收時間的再減短。
本炮與XT-86外觀上並無差異，惟炮架前方加裝一台小型汽油發動機，提供動力以驅動位於炮架尾，由液壓控制的輔助腳輪，使炮架展開或併攏。此外，千斤頂、高低機和方向機亦可利用液壓系統執行全自動操控。炮架上另裝有鏇轉轉盤，可作360度鏇轉，使炮管可輕易固定於行軍鎖上，減少全炮於行軍時的長度及高度。由於以上的改良，使各炮班編制人員隨仍為7人，但實際上只需4人即可。
XT-86A1在牽引時，全長6.5米，全高2.1米，重10噸。使用彈種及最大射程與XT-86相同。
