一、RTDynamics簡介
二、主要產品
1. 高級飛行動力學模型庫 （旋轉翼直升機和固定翼飛機） 2. 駕駛員操作動力學模型庫 3. 兩大類的C++ API程式庫，分別是： 飛行動力學模型庫-FDM（Flight Dynamics Model ） 計算機生成兵力庫-CGF（Computer Generate Force）
三、旋轉翼飛機飛行動力學庫（RotorLib）
旋轉翼直升機飛行動力學庫主要包括： RotorLib::CGF RotorLib::FDM RotorLibFDM for Matlab/Simulink RotorLib for VR-Force （both CGF and FDM ）
1. 主要特性RotorLib::CGF： 主要用於無人直升機的實時動力學模型 飛行狀態的保存和載入 確定狀態模擬 無人機高級飛行特技命令 無人機低級飛行特技命令 地形輪廓跟蹤能力 模型和控制系統採用可修改二進制格式保存（XML） 用戶自定義飛行動作 開放靈活的C++ API RotorLib::FDM： 主要用於飛行設備訓練、模擬器開發以及工程仿真 高度逼真的直升機仿真模型 模型和控制系統採用可修改二進制格式保存（XML） 飛行狀態的保存和載入 確定狀態模擬 基於動量理論的主、副旋轉翼模型 不同組件之間的氣動干擾模擬 高度真實的起落架模型（剛度阻尼、轉向、制動） 開放靈活的C++ API
旋轉翼FDM具有完整的組成架構，裡面有許多數學模型彼此相互作用。他們是: 轉子動量理論模型 機身模型 穩定器模型 基於起落架的剛體動力學模型 控制系統模型（比如穩定升推系統） 儀表模型 陸地模型
右圖為RotorLib FDM Simulink功能塊
在VR-Force環境能夠實現： 兼容RotorLib CGF 兼容RotorLib FDM 兼容VR-Force中燃料消耗和損傷模型
右圖為RotorLib在VR-Force中的界面示例
四、固定翼飛行動力學庫（FixedWingLib）
固定翼飛機飛行動力學庫主要包括：
FixedWingLib::CGF FixedWingLib::FDM FixedWing CGF for VR-Force Combat Maneuvers Library
FixedWingLib::CGF： 主要用於無人機的實時動力學模型 飛行狀態的保存和載入 確定狀態模擬 飛行特技動作 空戰特技動作 用戶自定義飛行動作 地形輪廓跟蹤能力 模型和控制系統採用可修改二進制格式保存（XML） 開放靈活的C++ API FixedWingLib::FDM： 主要用於飛行設備訓練、模擬器開發以及工程仿真 高度逼真的直升機仿真模型 模型和控制系統採用可修改二進制格式保存（XML） 飛行狀態的保存和載入 確定狀態模擬 不同組件之間的氣動干擾模擬 高度真實的起落架模型（剛度阻尼、轉向、制動）
開放靈活的C++ API
在VR-Force環境能夠實現： 戰略、戰術仿真 編隊、依地形飛行 逼真的地面滑行、起飛、著落 空戰飛行特技動作 垂直起降飛機的起飛、著落、盤旋
右圖為FixedWingLib在VR-Force中的界面示例
支持近距空中支援 包括豐富的空戰特技動作： –S-turn –scissors –Immelman –Low yoyo –High yoyo –Pursuit –Hard turn –Low speed and high speed gun jink –Extension –Break turn –Lift vector turn –Head on –Degree 90 –Reversal –Barrel roll
五、套用範圍
RRTDynamics具有非常廣泛的套用範圍： 虛擬飛行員和飛行員在環空中交通管制仿真 飛行員訓練 飛行編隊訓練 戰略、戰術演練 無人機 飛行類遊戲 飛機、直升機工程仿真 飛行動力學仿真分析 航空電子和數字設備開發
