PID參數整定

PID參數整定是一個複雜的過程，一般需要根據被對象慢慢進行。常用的方進有擴充臨界比例度整定法和擴充回響曲線法兩種。適合計算機控制用的簡易方法一簡化擴充臨界比例度整定法，該方法是Roberts P.D 於1974 年提出的。由於該方法只需整定一一個參數即可，故又稱為歸一參數整定法。

模擬PID 算法中許多行之數字PID 是在模擬PID 算法的基礎上，用差分方程代替連續方程，有效的方法都可以用到數字PID 運算中。如數字PID 的參數整定方法源於模擬PID 算法，化要有一個前提，即採樣周期足夠小。在這種情況下，採樣系統的PID 就非常接近於連續系統的模擬PID 控制。隨著計算機控制技術的發展，數字PID 控制得到了很大的發展，這些算法既適用於增量型，也適用於位置型，算法的選用主要取決於執行機構。在這些改進型算法中，變速積分是目前最好的數字PID 算法之一。因為積分分離算法的數字PID 積分的取含由個被限值確定，屬於開關控制，而安速積分則是線性控制，因而得到了廣泛的套用。不完全微分算法顯然比較複雜，但其控制特性良好因此它的套用越來越廣泛。