建安十九年，因為劉備不肯交還荊州予孫權，權大怒，乃遣呂蒙督鮮于丹、徐忠、孫規等兵二萬取長沙、零陵、桂陽三郡，使魯肅以萬人屯巴丘巴丘今曰巴陵。以御關羽。
黃武元年，劉備率大眾來向西界，權命遜為大都督、假節，督朱然、潘璋、宋謙、韓當、徐盛、鮮於丹、孫桓等五萬人拒之。
鮮于這個姓氏，出自子姓。商紂王的族父被封在箕（山西的一縣），稱為箕子。紂王即位不久，箕子見他開始使用象牙筷子，就嘆息道：「用了象牙筷，就要用玉杯來配，然後就會追求其他的珍奇物品，這就是奢華享樂的開端呀！國君一講究享樂，國家怎麼能搞得好呢！」後來紂王果然越來越荒淫殘暴。箕子多次進諫，紂王聽得不耐煩，乾脆把他關起來了。
周武王滅商以後，放出箕子，並向他請教如何才能得到商民的擁護，箕子認為應當施行仁政，用安撫的手段來爭取民心。武王要封箕子為官，但是箕子不願做周的臣子，就出走到遼東，建立了朝鮮國。
箕子的子孫中有個叫仲的，有封地在於，他將國名"鮮"字和封邑名"於"字合成"鮮于"二字為姓，稱鮮于氏。
戰國時齊國有名人鮮于世通，東漢有度遼將軍鮮于輔，後為魏將，及孝子鮮于文宗等。
