人物生平
1927年被抓入軍隊當兵。編入紅25軍團。
1931年12月，隨軍參加寧都起義，編入中國工農紅軍。後加入中國共產黨，歷任連長、營長、團長等職。隨軍長征後，入延安抗日軍政大學學習。
1936年西安事變後，奉命到太原，幫助閻錫山訓練新軍，任游擊訓練班教員。
1937年11月，日軍進攻太原，即率部分學員至清徐縣打游擊。後所部被編為山西戰總會第一縱隊二支隊，任支隊長。
1938年所部改編為山西保全二區一支隊，不久又改編為暫編一師三十六團二營，任營長，率部轉戰於神池、五寨、岢嵐一帶。
1939年，閻錫山發動“十二月”事變，即率部配合決死四縱隊反擊頑軍。後所部正式編入八路軍序列。
1940年2月，在對日軍戰鬥中，率部占據有利地形，挫敗日軍高橋大隊數次進攻，並帶頭沖入敵陣展開肉搏戰，共斃傷敵150餘人，生俘6人。6月，任三十六團團長。
1941年春，率部反擊日軍大“掃蕩”。一次，伏擊敵“掃蕩”部隊，斃敵100餘名，繳獲甚多。
1941年秋，高永祥帶領36團全體官兵來到保德橋頭駐紮。他軍事素質好，既治軍嚴明，又愛兵如子。與日寇作戰中，36團戰鬥多，傷亡也大，需要不斷補充兵員。高永祥經常深入民眾宣傳抗戰思想，鼓勵青年報名參軍，人民參軍積極性空前高漲。
1944年5月，指揮部隊、武工隊和民兵，拔除五寨縣縣城以外的10多個敵據點。
1945年初，36團奉命北上抗日，離開保德。
1945年4月，收復淪陷7年的五寨縣城。後升任晉綏二分區副司令員。同年7月23日，率三十六團伏擊日軍。駐神池義井據點的日本鬼子向五寨縣城方向撤退，高永祥率36團戰士埋伏於神池和五寨之間的橫山一帶，形成對敵包圍圈，計畫將其一舉全殲。戰鬥中，一小股敵人突然摸近到團指揮所，高永祥正在戰壕里用望遠鏡觀察敵情時，不幸頭部中彈，當場犧牲。時年33歲。
後世紀念
三十六團為其舉行隆重追悼大會。分區司令員許光達在會上高度評價其一生。全團戰士和周圍十里八村的民眾灑淚祭奠這位抗日英雄。日本投降後，為了紀念高永祥，其犧牲的地點橫山村改名為永祥山村。建國後，其遺骸遷入石家莊華北軍區烈士陵園。
獲得榮譽
2015年8月，被列入民政部公布的第二批600名著名抗日英烈和英雄群體名錄。
