歷史
上世紀50年代初韓戰爆發後，美軍掌握了朝鮮半島的軍事指揮權。
在時任美國總統卡特1977年宣布撤離駐韓美軍第二師團後，正式被提上議程。卡特宣布撤軍後，韓美兩國為了在撤離駐韓美國陸軍的同時，有效統一作戰指揮體系，並增強韓國防衛能力而就成立聯合司令部的問題正式開展討論。
在1977年舉行的第十次韓美安保會議（SCM）上，時任國防部長官徐鍾喆，和時任美國國防部長布朗就成立聯合司令部達成協定，雙方還制定了《軍事委員會及聯合軍隊司令部許可權委任事項》。
雙方進而在第二年7月26日舉行的第11次SCM上就聯合司令部的組織和功能達成具體協定，而在兩日後的7月28日舉行的第一次軍事委員會（MCM）上制訂了有關成立聯合司令部的“戰略指示1號”，而聯合司令部於11月7日在龍山基地正式成立。聯合司令部在成立同時接管了聯合國司令部負責的保衛韓國的任務。
1994年，韓國收回了和平時期的軍事指揮權，但戰時作戰指揮權仍由駐韓美軍掌握。
2007年2月，美國國防部長蓋茨和韓國國防部長官金章洙在華盛頓達成協定。協定規定，美方將於2012年4月將戰時作戰指揮權移交給韓方，解散韓美聯合司令部。韓美聯合司令部的職能將移交給韓國軍方和美軍韓國司令部等機構。韓方將主導作戰，美軍韓國司令部將提供支援。
2010年6月，韓國總統李明博與美國總統歐巴馬同意將戰時作戰指揮權的移交時間由2012年4月推遲至2015年12月。
2012年7月，美國國防部長帕內塔表示，在2015年將戰時作戰指揮權交給韓方之後，韓美聯合司令部將按照計畫解散。韓國國防部高層人士表示，美國計畫在移交作戰權之後解散聯合司令部，並設定韓國軍事司令部(KOCOM)。
軍演
乙支自由衛士(UFG)聯合軍演
醜聞
韓美聯合司令部副司令申日淳(陸軍上將)因涉嫌貪污被拘留。申日淳涉嫌以招待費、紅白喜事費、禮物費等名義濫用1.58億韓元公款，具體為，任軍團長時期1.25億韓元、任聯合司令部副司令時期3300萬韓元。
